[实用新型]温室大棚喷淋检测装置

说明书

温室大棚喷淋检测装置，其包括门型框架、车轮组、第一升降器、第二升降器、喷淋模块、检测模块，门型框架安装了作物高度传感器以及路径传感器，车轮组、第一升降器、第二升降器和检测模块均装有电机，由电磁阀控制喷淋，检测模块安装有摄像头。本实用新型可在温室大棚内自动行走、可自动调节喷淋高度并自动喷淋、可自动对作物及其土壤进行检测采样，本实用新型实现了温室大棚的精准喷淋及检测的自动化，而且无需对温室大棚进行改造。

技术领域

本发明属于农业自动化技术领域，涉及一种温室大棚喷淋及检测设备，尤其是一种自动喷淋且自动检测的控制装置。

背景技术

目前温室大棚的喷淋系统和检测系统多数是悬挂于温室大棚上方，例如专利201310371034.7公开的“一种悬吊式喷淋车”以及专利201610917887.X公开“一种温室作物生长信息实时对等监测装置及监测方法”，这种悬吊式系统可在作物上方进行喷淋或检测作业，实现了精准的喷淋或检测，而且这种悬吊式系统由电机驱动，可加入自动控制系统来实现喷淋或检测的自动化，但这种悬吊式系统占据了温室大棚空间，需要对温室大棚进行改造，在安装及维护期间影响种植生产。另一方面，在温室大棚地面作业的小车式喷淋系统和检测系统虽然无需改造温室大棚，但这种小车式系统受到温室大棚的场地制约，目前并无在温室大棚内自动行走并在作物上方自动进行喷淋或检测作业的小车式喷淋系统或检测系统。

发明内容

本发明为解决上述技术问题而提供一种无需改造温室大棚的、在温室大棚内自动行走并在作物上方自动进行喷淋及检测作业的控制装置及其控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

温室大棚喷淋检测装置，其包括门型框架、车轮组、第一升降器、第二升降器、喷淋模块、检测模块，门型框架由左右两个支架及顶架构成，左右两个支架的底部均装有车轮组，车轮组与支架之间通过垂直于地面的转向轴连接，车轮组包括左右两个车轮，左右两个车轮的车轮轴相互独立，第一升降器包括第一升降器固定部分和上下滑动的第一升降器滑动部分，左右两个第一升降器的第一升降器固定部分分别固定于左右两个支架上，喷淋模块左右两端分别固定于左右两个第一升降器的第一升降器滑动部分上，喷淋模块上装有喷头，第二升降器包括第二升降器固定部分和上下滑动的第二升降器滑动部分，左右两个第二升降器的第二升降器固定部分分别固定于左右两个支架上，检测模块包括检测模块框架、平移器、土壤检测杆、检测杆转盘和土壤传感器，检测模块框架的左右两端分别固定于左右两个第二升降器的第二升降器滑动部分上，平移器包括平移器固定部分和左右滑动的平移器滑动部分，平移器固定部分固定于检测模块框架上，平移器滑动部分装有检测杆转盘，检测杆转盘的轴心与地面水平，土壤检测杆固定于检测杆转盘上，土壤传感器固定于土壤检测杆上，其特征在于：支架上固定安装了作物高度传感器以及路径传感器，车轮组装有电子罗盘，车轮由车轮电机驱动，第一升降器滑动部分由第一升降器电机驱动，第二升降器滑动部分由第二升降器电机驱动，平移器滑动部分由平移器电机驱动，检测杆转盘由检测杆转盘电机驱动，与喷头连接的水管上装有电磁阀，检测模块安装有摄像头。

本发明还可以采取的技术方案为：

作物高度传感器是光电传感器阵列。路径传感器是光电传感器阵列。

温室大棚喷淋检测控制装置及其控制方法，其特征在于：车轮控制方法，包括定位苗床、准备进入苗床、进入苗床、退出苗床、准备定位下一苗床五个步骤，定位苗床步骤：车轮电机根据路径传感器来驱动车轮正转并带动温室大棚喷淋检测控制装置移动至苗床的始端，准备进入苗床步骤：车轮组的左右两个车轮的车轮电机相互反向转动，令车轮组沿转向轴正向转动90度，进入苗床步骤：所有车轮电机均保持正向转动直至路径传感器判断已到达苗床的末端，退出苗床步骤：所有车轮电机均保持逆向转动直至路径传感器判断已回到苗床的始端，准备定位下一苗床步骤：车轮组的左右两个车轮的车轮电机相互反向转动，令车轮组沿转向轴逆向转动90度。