[实用新型]叉车及其铲叉

说明书

本实用新型涉及一种叉车及其铲叉，该铲叉包括两并排设置的叉臂，两叉臂均具有与叉车主体相连的连接端，以及远离连接端的插入端；两叉臂上分别包覆有叉臂外壳，叉臂外壳内于叉臂的插入端处设有测距传感器，测距传感器用于检测相应的插入端相对被拾取物体的距离，以确定铲叉与被拾取物体的相对位置。本实用新型铲叉的两叉臂上通过叉臂外壳设置有测距传感器，从而利用两叉臂上的测距传感器分别测得相应的叉臂移入被拾取物体的状态，确定铲叉相对被拾取物体的相对位置，以便以合适方位的拾取被拾取物体，提高拾取稳定性。

技术领域

本实用新型涉及叉车及移动机器人技术领域，特别是涉及一种叉车及其铲叉。

背景技术

叉车作为物料转移的常用设备，已经被广泛应用在工业生产中。然而，目前的叉车基本上由人驾驶，将物料在各工位之间转移，容易出现操作失误，损坏物料。而且，目前的叉车很难确定铲叉与物料的相对位置，影响对物料的拾取稳定性和放货位置精确性，物料在转移的过程中容易从铲叉上掉落。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种结构简单且能够提高拾取稳定性以及提高放货精确性的铲叉以及包括该铲叉的叉车。

一种铲叉，包括两并排设置的叉臂，两所述叉臂均具有与叉车主体相连的连接端，以及远离所述连接端的插入端；两所述叉臂上分别包覆有叉臂外壳，所述叉臂外壳内于所述叉臂的插入端处设有测距传感器，所述测距传感器用于检测相应的所述插入端相对被拾取物体的距离，以确定所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置。

在其中一个实施例中，所述叉臂外壳于所述叉臂的插入端处还设有探测块和感应元件，所述探测块可活动地插设于所述叉臂外壳且从所述插入端露出于所述叉臂外壳，所述感应元件用于检测所述探测块相对所述叉臂外壳的运动状态，当所述探测块碰撞到所述被拾取物体时，所述探测块相对所述叉臂外壳运动而触发所述感应元件改变状态。

在其中一个实施例中，所述感应元件包括轻触开关，所述轻触开关设于所述叉臂与所述探测块之间。

在其中一个实施例中，所述探测块靠近所述连接端的一侧设有拨片，所述轻触开关设于所述叉臂，且与所述拨片相抵接；以在所述探测块相对所述叉臂运动时，所述拨片拨动所述轻触开关。

在其中一个实施例中，所述叉臂外壳与所述探测块的连接处设有限位结构，所述限位结构包括可滑动地相连的限位销和限位滑槽，所述限位销设于所述叉臂外壳和所述探测块其中之一上，所述限位滑槽设于所述叉臂外壳和所述探测块其中之另一上，且所述限位滑槽沿所述探测块相对所述叉臂外壳运动的方向延伸，以在所述探测块相对所述叉臂外壳运动时，所述限位销在所述限位滑槽内往复运动，将所述探测块限位在所述叉臂外壳上。

在其中一个实施例中，所述叉臂外壳上设有用于将所述探测块远离所述叉臂的连接端的一端弹出所述叉臂外壳的弹压结构，以使所述探测块在所述弹压结构的作用下相对所述叉臂外壳做回复运动。

在其中一个实施例中，所述弹压结构包括套管、顶杆和压缩弹簧；所述压缩弹簧套设于所述顶杆并与所述顶杆一起插设于所述套管，且两端分别与所述顶杆和所述套管相抵；以在所述套管与所述顶杆之间提供弹性回复力，将所述顶杆沿所述套管顶向所述探测块而使所述顶杆与所述探测块相抵。

在其中一个实施例中，所述套管固定于所述叉臂外壳的内侧壁，所述探测块上设有与所述顶杆相对的抵接部。

在其中一个实施例中，所述叉臂外壳通过螺钉或螺丝固定于所述叉臂上，所述叉臂外壳的内侧壁设有走线槽。

相应的，本实用新型还提供了一种叉车，包括上述的铲叉。

本实用新型提供的叉车及其铲叉，该铲叉具有两并排设置的叉臂，叉臂的插入端通过叉臂外壳设置有测距传感器，从而利用两叉臂上的测距传感器分别测得相应的叉臂移入被拾取物体的状态，确定铲叉相对被拾取物体的相对位置，以便以合适方位的拾取被拾取物体，提高拾取稳定性。