[实用新型]一种双摄像机模组校正和标定装置

说明书

本实用新型公开了一种双摄像机模组校正和标定装置，包括：作为双摄像机拍照对象的目标三维模板、对双摄像机模组进行校正和标定的控制器及实现对待调摄像机进行位姿调节的六自由度调节模块；控制器与双摄像机模组及六自由度调节模块分别连接，根据双摄像机拍摄的模板图像中特征点的世界坐标以及双摄像机的像素坐标，得到双摄像机的内参数和外参数，完成标定操作，根据双摄像机的外参数，得到待调摄像机的六自由度调整量，以控制六自由度调节模块进行六自由度调节，实现对待调摄像机进行位姿调节。采用本装置进行双摄像机模组的校正和标定，只需一道工序、一套装置，即可完成传统的两道工序、两套装置的工艺操作，缩短了工艺时间，降低了设备成本。

技术领域

本实用新型属于双摄像机模组生产的封装领域，更具体地，涉及一种双摄像机模组封装的校正工艺和标定工艺的装置。

背景技术

传统的双摄像机模组的封装制作流程中，存在两道工序，一道称为校正的工艺，任务是先上胶固定一个摄像机在模组框架中，调节第二个摄像机的位姿，使得两个摄像机的位姿一致，即光轴平行，主点位于同一根基准线上，然后再点胶固定第二个摄像机；另一道称为标定工艺，任务是标定两个摄像机的内参数和两个摄像机之间的位姿参数。两道工序需要两套装置。

现有的双摄像机模组的位姿校正装置，大多要借助于外部测量设备来校正，比如利用激光、红外测距仪、万工显、全站仪、视觉摄像机，校正装置的设备成本和体积较大，校正操作复杂，校正时间较长。现有的双摄像机标定装置，大多需要拍摄多幅图像，计算比较复杂、用时较长，在实际生产工艺中会增加机械结构的复杂度、降低生产效率。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种双摄像机模组校正和标定装置，仅需一道工序、双摄像机各拍摄一幅图像即可完成校正和标定两项操作，不需要借助辅助测量仪器，不需要拍摄多幅图像，简化了装置的机械结构，由此减少了工艺时间，降低了设备成本。以解决现有双摄像机校正及标定装置存在的设备操作复杂、操作时间长及设备成本高的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种双摄像机模组校正和标定装置，其中，所述双摄像机模组中包括第一摄像机和第二摄像机，所述第一摄像机为基准摄像机，所述第二摄像机为位姿待调摄像机，所述装置包括：作为所述第一摄像机和所述第二摄像机的拍照对象的目标三维模板、对所述双摄像机模组进行校正和标定的控制器以及实现对所述第二摄像机进行位姿调节的六自由度调节模块；

所述目标三维模板包括平行放置的第一平面模板与第二平面模板，在所述第一平面模板上存在若干个空心特征圆和若干个特征点，在所述第二平面模板上存在若干个特征点，其中，所述第一摄像机与所述第二摄像机能够透过所述第一平面模板上的各空心特征圆拍摄到所述第二平面模板上的特征点；

所述控制器与所述第一摄像机、所述第二摄像机以及所述六自由度调节模块分别连接，其根据所述第一摄像机拍摄的目标三维模板图像中特征点的世界坐标、所述第二摄像机拍摄的目标三维模板图像上的特征点的世界坐标、所述第一摄像机的像素坐标以及所述第二摄像机的像素坐标，分别得到所述第一摄像机以及所述第二摄像机的内参数和外参数，完成所述双摄像机模组的标定操作，并根据所述第一摄像机的外参数以及所述第二摄像机的外参数，得到所述第二摄像机的六个自由度的调整量，以控制所述六自由度调节模块进行六自由度调节；

所述六自由度调节模块作为所述控制器的执行机构，与所述第二摄像机通过夹具连接，根据所述控制器的控制指令调节六个自由度，以实现对所述第二摄像机进行位姿调节，使所述第二摄像机与所述第一摄像机的位姿一致，完成所述双摄像机模组的位姿校正操作。

优选地，所述第一平面模板与所述第二平面模板之间存在空隙。

优选地，所述双摄像机能够透过所述第一平面模板上的各空心特征圆拍摄到所述第二平面模板上的部分特征点。