[实用新型]自移动设备

说明书

本实用新型涉及一种自移动设备，包括机身、行走机构、控制装置及障碍物检测系统障碍物检测系统，控制装置用于控制自移动设备的行走和工作；障碍物检测系统障碍物检测系统包括面传感器及判断模块，面传感器布设于机身至少部分表面，用于感应面传感器的周边环境并生成对应的感应信号；判断模块用于根据面传感器产生的感应信号判断自移动设备是否接近或碰撞障碍物。当自移动设备相对障碍物的接近度达到预设程度，面传感器产生感应信号，判断模块可检测出该感应信号，从而判断出自移动设备是否发生了碰撞或过于靠近障碍物。如此，可精确检测出微小障碍物或微小碰撞力，以减少自移动设备对例如花、果蔬菜地等植被的破坏。

技术领域

本实用新型涉及行走设备技术领域，特别是涉及一种自移动设备。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自移动设备已开始慢慢的走进人们的生活，例如吸尘机器人及自动割草机等。这种自移动设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使其能脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作。

一般地，在自移动设备的工作区域内，经常会有一些障碍物，该障碍物会影响自移动设备的工作甚至损坏自移动设备。现有的解决方法是通过机械运动或机械运动产生的变化来检测是否发生碰撞，例如在自移动设备的底座上设置浮动件，当自移动设备与障碍物发生碰撞，浮动件与底座发生相对位移，通过位移传感器检测相对位移的情况，从而识别自移动设备遇到障碍并进行回避。

目前，现有的碰撞检测无法对微小碰撞力进行检测，在自移动设备移动过程会造成对花、果蔬菜地植被破坏。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有的碰撞检测无法对微小碰撞力检测的问题，提供一种可精确检测微小碰撞力的自移动设备。

一种自移动设备，包括：

机身；

行走机构，用于带动所述自移动设备行走；及

控制装置，用于控制所述自移动设备的行走和工作；

所述自移动设备还包括障碍物检测系统，所述障碍物检测系统包括：

面传感器，布设于所述机身至少部分表面，用于感应所述面传感器的周边环境并生成对应的感应信号；

判断模块，用于根据所述面传感器产生的感应信号判断所述自移动设备是否接近或碰撞障碍物。

上述的自移动设备，当自移动设备相对障碍物的接近度达到预设程度，面传感器产生感应信号，判断模块可检测出该感应信号，从而判断出自移动设备是否发生了碰撞或过于靠近障碍物。如此，可精确检测出微小障碍物或微小碰撞力，以减少自移动设备对例如花、果蔬菜地等植被的破坏，无需用户进行物理隔离，提高了便利性。

在其中一实施例中，所述面传感器包括电子皮肤，所述判断模块根据所述电子皮肤遇到障碍物时产生的物理量的变化判断所述自移动设备是否碰撞障碍物。

在其中一实施例中，所述电子皮肤包括至少一层压电感应层；和/或

至少一层压敏电阻感应层。

在其中一实施例中，所述电子皮肤还包括基层及保护层，所述至少一层压电感应层和/或至少一层压敏电阻感应层设置于所述基层与所述保护层之间。

在其中一实施例中，所述面传感器包括电容式传感器，所述电容式传感器用于感应其周边环境并生成对应的所述感应信号。

在其中一实施例中，所述判断模块用于根据所述电容式传感器生成的所述感应信号的强弱判断所述自移动设备是否接近或碰撞障碍物。