[实用新型]一种基于无人机和地面机器人的目标检测定位与抓取装置

说明书

本实用新型涉及无人机和机器人技术领域，公开了一种基于无人机和地面机器人的目标检测定位与抓取装置，包括：无人机、地面机器人、远程遥控器；无人机包括飞行控制器、第一摄像头、第一探照灯、数据处理器、信号发射器；地面机器人包括信号接收器、第二摄像头、第二探照灯、运动控制器、机械爪。本实用新型解决了现有技术中回收地面物体的准确度较低、监测效果较差的问题，达到了高效、准确地回收目标物品的技术效果。

技术领域

本实用新型涉及无人机和机器人技术领域，尤其涉及一种基于无人机和地面机器人的目标检测定位与抓取装置。

背景技术

景区垃圾通常采用人力回收的方式，但这种方式不但需要耗费大量的人力与物力，而且还存在一定的危险性。随着无人机及地面机器人技术的不断进步，无人机被广泛应用于对地面物体的检测与定位，而地面机器人被广泛应用于生活中各个领域，在地面物体的回收方面被大量使用。在回收地面物体时由于无人机机翼产生的风力较大，不能距离地面过近，因此如果通过在无人机上加装机械爪来回收准确度较低，而地面机器人由于视野的限制难以较好地对地面情况进行监测。

实用新型内容

本申请实施例通过提供一种基于无人机和地面机器人的目标检测定位与抓取装置，解决了现有技术中回收地面物体的准确度较低、监测效果较差的问题。

本申请实施例提供一种基于无人机和地面机器人的目标检测定位与抓取装置,包括：无人机、地面机器人、远程遥控器；

所述无人机包括飞行控制器、第一摄像头、第一探照灯、数据处理器、信号发射器；所述飞行控制器用于接收来自所述远程遥控器的飞行控制信息，并根据所述飞行控制信息控制无人机的飞行轨迹；所述第一摄像头用于拍摄获得无人机下方的图像信息，并将所述图像信息传输给所述数据处理器；所述第一探照灯用于在夜间为所述第一摄像头提供光源；所述数据处理器用于根据所述图像信息确定目标，并得到目标的位置信息；所述信号发射器用于接收来自所述数据处理器的所述目标的位置信息，并将所述目标的位置信息发送给地面机器人；

所述地面机器人包括信号接收器、第二摄像头、第二探照灯、运动控制器、机械爪；所述信号接收器用于接收来自所述无人机的所述目标的位置信息，并将所述目标的位置信息发送至所述运动控制器；所述第二摄像头用于拍摄获得目标的特性信息，并将所述目标的特性信息发送至所述运动控制器；所述第二探照灯用于在夜间为所述第二摄像头提供光源；所述运动控制器用于根据目标的位置信息和特性信息控制地面机器人的运动轨迹，并控制所述机械爪对目标的抓取动作。

优选的，所述无人机采用多旋翼无人机。

优选的，所述第一摄像头、所述第二摄像头均为可多方位旋转的高精度摄像头。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本申请实施例中，操作者通过远程遥控器发送飞行控制信息至无人机，控制无人机的飞行轨迹；无人机通过摄像头获取图像信息，并通过数据处理器实现目标检测定位，并将目标位置信息发送至地面机器人；地面机器人根据目标位置信息和通过摄像头获取的目标特性信息控制地面机器人的运动轨迹，并控制机械爪对目标进行抓取。此外，通过探照灯可以实现夜间的目标检测定位与抓取。综上，本实用新型通过将无人机与地面机器人结合，可在较大范围内进行搜索，并精确检测出搜索区域内的目标物体，能够高效、准确地回收目标物品。

附图说明

为了更清楚地说明本实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1、图2为本实用新型实施例提供的一种基于无人机和地面机器人的目标检测定位与抓取装置中无人机和远程遥控器的结构示意图；