[实用新型]基于GNSS的惯性导航系统有效
| 申请号： | 201820194241.8 | 申请日： | 2018-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN207881711U | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 郭学提;代小朋 | 申请（专利权）人： | 深圳鼎然信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前湾*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 运动状态参数 导航计算 惯性测量器件 惯性导航系统 物体运动状态 本实用新型 模块电连接 表征运动 计算运动物体 初始化 检测 | ||
1.一种基于GNSS的惯性导航系统，其特征在于，包括惯性测量器件、GNSS模块及导航计算模块；所述惯性测量器件与所述导航计算模块电连接，用于检测表征运动物体运动状态的第一运动状态参数，并将所述第一运动状态参数发送给所述导航计算模块；所述GNSS模块与所述导航计算模块电连接，用于检测表征运动物体运动状态的第二运动状态参数，并将所述第二运动状态参数发送给所述导航计算模块；所述导航计算模块用于根据所述第一运动状态参数及所述第二运动状态参数计算运动物体的姿态。
2.根据权利要求1所述的基于GNSS的惯性导航系统，其特征在于，所述惯性测量器件包括加速度传感器，所述加速度传感器与所述导航计算模块电连接，用于测量运动物体的加速度。
3.根据权利要求2所述的基于GNSS的惯性导航系统，其特征在于，所述惯性测量器件还包括角速度传感器，所述角速度传感器与所述导航计算模块电连接，用于测量运动物体的角速度。
4.根据权利要求3所述的基于GNSS的惯性导航系统，其特征在于，所述导航计算模块包括姿态计算单元、坐标变换单元及导航计算单元，所述姿态计算单元与所述坐标变换单元及导航计算单元电连接，用于根据所述角速度传感器提供的角速度及所述导航计算单元反馈的垂直转动角速度计算运动物体的姿态并生成方向余弦元素；所述坐标变换单元与所述加速度传感器及所述导航计算单元电连接，用于根据所述方向余弦元素将机体坐标系中所述加速度传感器测量获取的加速度变换为导航坐标系的加速度，并将导航坐标系的加速度发送给所述导航计算单元；所述导航计算单元用于根据所述导航坐标系的加速度计算运动物体的位置和速度。
5.根据权利要求3或4所述的基于GNSS的惯性导航系统，其特征在于，所述角速度传感器包括动力调谐陀螺仪、粒子陀螺仪、激光陀螺仪、振动陀螺仪、光纤陀螺仪、静电陀螺仪中的至少一种。
6.根据权利要求4所述的基于GNSS的惯性导航系统，其特征在于，所述基于GNSS的惯性导航系统还包括用于对重力场进行实时测量的重力梯度检测装置，所述重力梯度检测装置与所述导航计算单元电连接，用于为所述导航计算单元提供地球形状和重力的参数。
7.根据权利要求1至4任一项所述的基于GNSS的惯性导航系统，其特征在于，所述基于GNSS的惯性导航系统还包括显示模块，所述显示模块与所述导航计算模块电连接，用于显示所述姿态的信息。
8.根据权利要求1至4任一项所述的基于GNSS的惯性导航系统，其特征在于，所述基于GNSS的惯性导航系统还包括服务器，所述服务器与所述导航计算模块通过无线通信连接，用于记录所述姿态的信息。
9.根据权利要求1至4任一项所述的基于GNSS的惯性导航系统，其特征在于，所述基于GNSS的惯性导航系统还包括图像传感器，所述图像传感器与所述导航计算模块电连接，用于对运动物体所处的环境进行实时监测跟踪。
10.根据权利要求1至4任一项所述的基于GNSS的惯性导航系统，其特征在于，所述基于GNSS的惯性导航系统还包括温度传感器，所述温度传感器与所述导航计算模块电连接，用于对运动物体所处的环境温度进行实时检测。
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