[实用新型]一种轮式磁吸附爬壁机器人车轮

说明书

本实用新型公开了一种轮式磁吸附爬壁机器人车轮，包括若干个永磁铁、内衔铁、外衔铁、内隔磁体、外隔磁体。所述永磁铁粘贴固定于内衔铁平面上，所述相邻两永磁铁的磁极呈交互对称布置。所述内隔磁体固定于内衔铁平面上，达到隔磁效果。所述外隔磁体与外衔铁连接，粘贴于外衔铁豁槽内。所述外衔铁与内衔铁通过螺栓连接，形成整个车轮轮体。所述通过内、外隔磁体的相对位置变化改变永磁铁的磁路方向和磁吸附力。本实用新型结构简单，车轮尺寸小，加工制作成本低；仅通过内、外衔铁相对角度变化就可改变磁吸附力大小；通过设计永磁体轴向厚度，也可改变车轮吸附力大小，无需改变车轮直径尺寸，可实现一轮多用，应用范围广。

技术领域

本实用新型属于爬壁机器人领域，具体涉及一种轮式磁吸附爬壁机器人车轮。

背景技术

目前，随着科技的不断发展进步，在一些特定环境下，爬壁机器人逐渐地可以代替人类完成危险、复杂的工作，极大地提高了生产率。磁吸附爬壁机器人作为非机构化环境下作业的移动载体，已经广泛应用在石油化工、电厂、核工业、消防和造船行业中，主要进行罐体的喷漆和探伤检查、墙壁厚度检测、钢铁墙壁的清洁和喷涂等作业。磁吸附爬壁机器人根据磁力产生方式可分为电磁式和永磁式两种。磁吸附爬壁机器人根据行走方式可分为履带式和轮式两种。轮式磁吸附爬壁机器人因其良好的运动灵活性、安全性和可控性等优势在各行业中应用越来越多。轮式磁吸附爬壁机器人一般釆用永磁车轮，车轮直接产生磁吸附力，但是传统的永磁车轮磁力大小不可调，存在从壁面上安装和取下困难的问题；同时爬壁机器人磁吸附力要求越高，磁轮的直径及体积越大，不利于机器人结构设计；另外永磁车轮的结构较复杂，加工制作困难，成本高。因此，急需设计一种磁吸附力可调，加工成本低、通用性好的永磁车轮结构。我提供一种轮式磁吸附爬壁机器人车轮，相对传统永磁车轮结构存在磁吸附力调节方便，加工制作简单，通用性好的特点。

实用新型内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型提供一种轮式磁吸附爬壁机器人的车轮。本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种轮式磁吸附爬壁机器人的车轮，包括若干个永磁铁、内衔铁、外衔铁、内隔磁体、外隔磁体。所述永磁铁粘贴固定在内衔铁平面上，所述相邻两个永磁铁的磁极交互对称布置。所述内隔磁体通过螺栓连接固定于内衔铁平面上，所述内隔磁体将所有永磁铁隔开，起到隔磁效果。所述外隔磁体固定于外衔铁内部豁口内。所述外衔铁与内衔铁通过螺栓螺母连接，形成车轮轮体。所述轮体安装于爬壁机器人的轴上。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，制作加工成本低；磁吸附力可调，方便爬壁机器人在墙壁上安装和取下；根据爬壁机器人的负载能力，只需改变永磁铁的轴向尺寸，就可改变车轮整体吸附力大小，实现一轮多用，通用性好。

附图说明

图1为本实用新型的外观效果图；

图2为本实用新型的整体结构示意图；

图3为本实用新型工作状态的工况示意图；

图4为本实用新型非工作状态的工况示意图；

图中：1、内衔铁；2、永磁铁；3、内隔磁体；4、外衔铁；5、外隔磁体； 6、螺钉；7、螺钉；8、螺母；9、钢板壁面

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。