[实用新型]一种教学用三自由度气动机械手

说明书

本实用新型属于气动机械手技术领域，涉及一种教学用三自由度气动机械手；其主体结构包括机架底座、旋转气缸、旋转杆、水平三级气缸、竖直三级气缸和抓手；所述的机架底座上设置有旋转气缸底座，旋转气缸底座的顶面设置有旋转气缸；旋转气缸顶面设置有旋转气缸顶盖；旋转气缸顶盖顶面固定有旋转杆；旋转杆顶面固定有滑杆；所述水平三级气缸设置在滑杆上，水平三级气缸的左端连接有滑块，滑块的中央位置贯穿式设置有竖直三级气缸，竖直三级气缸下端设置有夹取机构；机械手的动力均采用气缸，比起普通机械手调整方便、费用低、适用范围广和速度快，使用更加灵活。

技术领域

本实用新型属于气动机械手技术领域，涉及一种教学用三自由度气动机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作，保护人员安全，机械手可广泛的用于生产领域，尤其是在高温、高压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，它可代替人工作，意义重大。

对于大的生产线可以设计专用机械手，但对于小的生产线或小批量生产专用机械手成本太高，结构复杂，不方便操作，稳定性差，抓取精度较低，适用范围窄。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于克服现有技术存在的缺点，提出设计一种教学用三自由度气动机械手，扩大了机械手的活动范围，方便调整，成本低，大大提高了工作效率。

本实用新型涉及的教学用三自由度气动机械手，其主体结构包括机架底座、旋转气缸、旋转杆、水平三级气缸、竖直三级气缸和抓手；所述的机架底座上设置有旋转气缸底座，旋转气缸底座的顶面设置有旋转气缸；旋转气缸顶面设置有旋转气缸顶盖；旋转气缸顶盖顶面固定有旋转杆；旋转杆顶面固定有滑杆；所述水平三级气缸设置在滑杆上，水平三级气缸的左端连接有滑块，滑块的中央位置贯穿式设置有竖直三级气缸， 竖直三级气缸下端设置有夹取机构。

优选的，所述的夹取机构包括连块、夹取端气缸、连杆、抓手；所述的连块底面设置有夹取端气缸，夹取端气缸输出端连接有连杆，连杆与抓手连接，用于夹取货物。

优选的，所述的夹取端气缸和连杆两侧对称设置有支板，支板的顶部与连块连接，用于防止夹取端气缸和连杆受损，延长了夹取端气缸和连杆的使用寿命。

优选的，所述的连块能够相对于支板进行360度左右旋转，以适应待夹取货物的夹取角度。

优选的，所述的水平三级气缸右端设置有水平三级气缸底盖，水平三级气缸上位于水平三级气缸底盖的左侧位置设置有水平三级气缸顶盖；所述的竖直三级气缸的顶端设置有竖直三级气缸底盖，竖直三级气缸上位于滑块的下方位置设有竖直三级气缸顶盖。

优选的，所述的滑杆的长边上位于水平三级气缸的两侧设置有刻度，以便于观察水平三级气缸的伸缩长度，且能够在水平三级气缸两侧观察，使用灵活。

优选的，所述的滑块远离水平三级气缸的一侧设置有摄像机，用于拍摄夹取过程，并记录下来，便于工作人员查看。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：机械手的旋转采用旋转气缸就可以实现，结构简单；水平和竖直方向均采用三级气缸，扩大了机械手的活动范围，加快了机械手的工作效率；抓手是由气缸直接控制，工作可靠；滑杆增加了水平三级气缸的旋转稳定性，进一步提高了夹取精度，减小了误差；摄像机设置在滑块上，便于记录抓取过程；刻度方便了在滑杆的两侧观察机械手的水平移动距离；机械手的动力均采用气缸，比起普通机械手调整方便、费用低、适用范围广和速度快，使用更加灵活。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构原理示意图；

图2为本实用新型的夹取机构的结构放大图；

图3为本实用新型的夹取机构的刨面结构放大图；