[实用新型]一种可悬浮履带式多功能水下机器人

权利要求书

1.一种可悬浮履带式多功能水下机器人，其特征在于，包括底盘、集物箱、浮力机构和控制机构，所述底盘的底部设有行走机构，所述集物箱设置在所述底盘上，且所述集物箱的前部和尾部分别设有作业模块和推进机构，所述作业模块用于采集矿物并输送至所述集物箱中，所述浮力机构包括多个浮力调整气囊，多个所述浮力调整气囊沿所述集物箱的顶部横向对称分布，以及所述控制机构分别与所述行走机构、作业模块、推进机构和浮力调整气囊相连接。

2.如权利要求1所述的可悬浮履带式多功能水下机器人，其特征在于，所述浮力调整气囊包括气囊本体和隔膜，所述隔膜设置在所述气囊本体的内部中间位置处，且将所述气囊本体的内腔分割成第一腔体和第二腔体，所述第一腔体和第二腔体上均设有双向气阀，所述双向气阀与所述控制机构相连接。

3.如权利要求2所述的可悬浮履带式多功能水下机器人，其特征在于，所述气囊本体采用尼龙材料制作而成。

4.如权利要求1-3任一项所述的可悬浮履带式多功能水下机器人，其特征在于，所述作业模块包括海底适应性集矿器、吸水管和多个进矿口，多个所述进矿口设置在所述集物箱的前部，且与所述集物箱相连通，所述海底适应性集矿器经所述吸水管与所述进矿口相连接。

5.如权利要求4所述的可悬浮履带式多功能水下机器人，其特征在于，所述进矿口上还设有伸缩调节机构，所述伸缩调节机构与所述吸水管相连接，且用于调节所述吸水管的伸缩长度。

6.如权利要求5所述的可悬浮履带式多功能水下机器人，其特征在于,所述推进机构包括对称设置在所述集物箱尾部两侧的螺旋桨，两个所述螺旋桨还分别与两个驱动电机相连接，所述集物箱的内部还设有滤网。

7.如权利要求1所述的可悬浮履带式多功能水下机器人，其特征在于，所述集物箱的前部还设有水平平台，所述水平平台上设有机械手臂，所述机械手臂具有六个自由度，且所述机械手臂的悬臂端连接有机械爪和/或照相机。

8.如权利要求7所述的可悬浮履带式多功能水下机器人，其特征在于，所述集物箱上装有定位仪以及姿态传感器，所述姿态传感器包括三轴陀螺仪和三轴加速度计。