[实用新型]一种旋钮手感的测试装置

说明书

一种旋钮手感的测试装置，包括六轴机械手、控制六轴机械手的控制单元及固定测试旋钮的测试平台和旋钮夹具，还包括六轴力和扭矩传感器，六轴力和扭矩传感器通过法兰与六轴机械手固定，并通过法兰与旋钮夹具固定，测试平台设置于旋钮夹具正下方，控制单元由机械手控制器及信号调理器和计算机组成，机械手控制器通过以太网络与六轴机械手连接，信号调理器通过以太网络与六轴力和扭矩传感器连接，机械手控制器与六轴机械手之间设置有供电电源线，信号调理器与六轴力和扭矩传感器之间设置有供电电源线，机械手控制器及信号调理器通过数据线与计算机连接。利用六轴力和扭矩传感器采集垂直轴和测试旋钮中心轴的同轴性及扭矩数据，修正六轴机械手动作。

技术领域:

本实用新型涉及物理领域，尤其涉及扭矩测量技术，特别是一种旋钮手感的测试装置。

背景技术

现有技术中，汽车旋钮手感的测试装置无法自定义测试，扩展性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中的上述缺陷，提供一种低成本的，易于功能扩展的，可自定义的旋钮手感测试装置。

其主要工作原理是使用机械手控制器实时获取所述六轴机械手坐标数据并发出控制信号控制所述六轴机械手动作，使用六轴力和扭矩传感器将其采集的传感器下法兰面的垂直轴和测试旋钮的中心轴的同轴性数据及扭矩数据经所述信号调理器传回所述计算机处理并在同轴性数据异常时由所述计算机向所述机械手控制器发出信号修正所述六轴机械手的动作，传回所述计算机的扭矩数据会被实时自动记录下来，然后根据旋钮测试的方法生成最后的测试曲线，分析测试原始数据，可以得出测试旋钮各项参数。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种旋钮手感的测试装置，包括六轴机械手、控制所述六轴机械手的控制单元及固定测试旋钮的测试平台和旋钮夹具，其中，包括六轴力和扭矩传感器，所述六轴力和扭矩传感器通过传感器上法兰及所述六轴机械手上的法兰与六轴机械手固定，并通过传感器下法兰与所述旋钮夹具固定，所述测试平台设置于所述旋钮夹具正下方，所述控制单元由机械手控制器及信号调理器和计算机组成，所述的机械手控制器通过以太网络与六轴机械手连接，所述的信号调理器通过以太网络与六轴力和扭矩传感器连接，机械手控制器与六轴机械手之间设置有供电电源线，信号调理器与六轴力和扭矩传感器之间设置有供电电源线，机械手控制器及信号调理器通过数据线与所述的计算机连接。

进一步的，所述的测试平台由不锈钢合金板制成，长100厘米，宽50厘米，厚3厘米，所述测试平台的上面设置有通用的m6规格的螺丝孔。

进一步的，所述的旋钮夹具的内侧附有弹性橡胶垫。

进一步的，测试平台上设置有保护光栅。

进一步的，所述六轴机械手为三菱MELFA系列机械手，型号是RV-4FL-D。

具体的，所述控制单元通过以太网络发送控制指令并实时获取所述六轴机械手的位置信息，其实时数据帧的交换周期为7.2ms，所述六轴力和扭矩传感器的数据采集也通过以太网络传递的，其数据帧的帧率为1ms。

本实用新型的工作过程包括以下步骤：

（1）首先选取3个位置点作为旋钮夹具要经过的位置，所述的3个位置点分别是P0、P1和P2，P0是测试原点和测试返回点；P1为开始测试前的预位置，P2点为测试开始点；3个位置点的选取顺序按下面的顺序进行，首先，确定P2的位置，将旋钮夹具垂直于被测旋钮且完全套入旋钮并使所述被测旋钮在x和y方向的受力偏差小于0.5牛，此时的坐标位置就是P2的位置；然后，根据P1的位置在P2位置工具坐标正负方向上20毫米处, 计算出P1的位置，再次，根据P0的位置在P2位置工具坐标正负方向上70毫米处, 计算出P0的位置，旋钮夹具转动被测旋钮从P0向P1的位置移动，到达P1的位置后旋钮夹具的移动速度逐步下降至3度每秒，缓慢到达P2测试位置；