[实用新型]物料运输机械手

说明书

本实用新型提供的物料运输机械手包括本体、吸头组件、摄像装置和吹气装置，本体连接在机械臂的末端，本体呈方块状，两组吸头组件相对地设置在本体上相对的两个面上，且两组吸头组件位于本体转动的周向位置上；摄像装置和吹气装置均设置在本体的转动周向上；吸头组件包括调节板和多个负压吸头，调节板上设置有多个第一直线槽，每个负压吸头可滑动调节地与一个第一直线槽配合。两组吸头组件可抓取轮廓不同的工件进行，吸头组件可根据工件轮廓的不同进行适应性调节，每组吸头组件还可根据不同种类工件的外部轮廓进行调节，故本实用新型提供的物料运输机械手具有较强的适用性。

技术领域

本实用新型涉及加工生产线设备领域，具体地涉及一种物料运输机械手。

背景技术

现有一种物料运输机器人包括主体、设置在主体底部的驱动轮组件、设置在主体上的机械臂、连接在机械臂末端的机械手和运输道装置；机械手上具有吸头组件；机械手可可移动至运输道装置上，且机械手可移动至主体外。

现有的该种物料运输机器人上的机械手仅适合对一种固定轮廓的物料进行抓取，在流水线上适用性差，限制了具有行走能力的物料运输机器人的潜在可能性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适用性强的物料运输机械手。

本实用新型提供的物料运输机械手包括本体、吸头组件、摄像装置和吹气装置，本体连接在机械臂的末端，本体呈方块状，两组吸头组件相对地设置在本体上相对的两个面上，且两组吸头组件位于本体转动的周向位置上；摄像装置和吹气装置均设置在本体的转动周向上；吸头组件包括调节板和多个负压吸头，调节板上设置有多个第一直线槽，每个负压吸头可滑动调节地与一个第一直线槽配合。

由上述方案可见，两组吸头组件可单独调节其上负压吸头的间距，两组吸头组件可分别对未加工的工件和已加工的工件进行抓取，由于未加工的工件与已加工的工件具有不同的外部轮廓，故两组吸头组件可根据工件轮廓的不同进行适应性调节，每组吸头组件还可根据不同种类工件的外部轮廓进行调节，故本实用新型提供的物料运输机械手具有较强的适用性。

进一步的方案是，调节板可转动地安装在本体上。

由上可见，可转动的调节板更便于吸头组件对工件的吸取或下放。

进一步的方案是，调节板上，多个第一直线槽相互平行。

由上可见，多个第一直线槽相互平行，多个负压吸头之间的距离和相对位置的调节更具可控性。

进一步的方案是，吸头组件还包括定位柱， 定位柱可拆卸地安装在调节板上，定位柱垂直与第一直线槽，定位柱位于多个负压吸头之间，定位柱的延伸末端呈锥状。

由上可见，定位柱用于确定吸头组件的工作坐标原点，完成定位工作后即可将定位柱拆卸。

进一步的方案是，吸头组件还包括限位块，限位块设置在多个负压吸头之间，且限位块的延伸方向与负压吸头的伸出方向相同。

由上可见，限位块可与工件抵接，保证吸取后工件的位置位于坐标的固定位置。

进一步的方案是，吸头组件还包括连接板，连接板上设置有第二直线槽，第二直线槽垂直与第一直线槽，限位块可滑动调节地与第二直线槽配合。

由上可见，限位块的位置可调节，工件被吸取后的固定位置可调。

进一步的方案是，吸头组件包括三个负压吸头，每组吸头组件上三个负压吸头呈三角形阵列布置。

进一步的方案是，本体内设置有气流通道，且本体上设置有气流入口和多个气流出口，气流通道连通于气流入口与多个气流出口之间；每个气流出口与一个负压吸头连接。

由上可见，多个负压吸头统一管理，负压装置输出控制更简单快捷。