[实用新型]一种桁架机械手

权利要求书

1.一种桁架机械手，包括结构框架(1)、X轴组件(2)、Z轴组件(3)、工装夹具(4)以及固定连接在结构框架(1)上的电控柜(5)；

所述结构框架(1)包括两个相互平行的立柱一(11)和立柱二(12)，所述X轴组件(2)包括水平固定连接在立柱一(11)和立柱二(12)顶面的横梁(21)，所述横梁(21)侧壁固定连接有水平导轨(211)，所述水平导轨(211)的长轴与横梁(21)相互平行，所述Z轴组件(3)包括竖直设置的Z轴(31)，所述Z轴(31)上固定连接有纵向滑轨(311)，所述工装夹具(4)固定连接在Z轴(31)的底壁；

所述Z轴(31)与横梁(21)之间设置有电机驱动总成(6)，所述电机驱动总成(6)朝向横梁(21)的一侧与水平导轨(211)滑移连接，所述电机驱动总成(6)朝向Z轴(31)的一侧与纵向滑轨(311)滑移连接，所述电机驱动总成(6)与横梁(21)之间通过同步带机构(7)传动，所述电机驱动总成(6)与Z轴(31)之间通过齿轮齿条机构(8)传动；

其特征是：所述立柱一(11)设置在横梁(21)长度方向的端部，所述立柱二(12)设置在横梁(21)底壁中部靠近立柱一(11)的一侧，所述立柱一(11)和立柱二(12)之间形成料仓工位(13)，所述立柱二(12)远离立柱一(11)的一侧形成机床工位(14)。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征是：所述电控柜(5)设置在立柱一(11)和立柱二(12)之间，所述电控柜(5)位于料仓工位(13)的上方。

3.根据权利要求2所述的一种桁架机械手，其特征是：所述同步带机构(7)包括水平固定在横梁(21)顶壁的皮带(71)，与皮带(71)相啮合的同步轮(72)，所述同步轮(72)由电机驱动总成(6)驱动；

所述皮带(71)的长轴与水平导轨(211)相平行，所述皮带(71)的两端分别与横梁(21)顶壁分别通过固定组件(73)固定连接；

所述同步轮(72)相对的两侧分别设置有与皮带(71)适配的导向轮(74)，所述导向轮(74)转动连接在电机驱动总成(6)上。

4.根据权利要求3所述的一种桁架机械手，其特征是：每个所述固定组件(73)均包括固定连接在横梁(21)顶壁的固定底座(731)，所述固定底座(731)上方通过螺栓固定连接有压紧座(733)；

所述皮带(71)长度方向的两端分别位于两个固定底座(731)上并通过压紧座(733)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种桁架机械手，其特征是：一个所述压紧座(733)与固定底座(731)之间设置有位于皮带(71)下方的压紧块(734)，另一个所述压紧座(733)与固定底座(731)之间设置有位于皮带(71)下方的收紧压块(735)；

所述收紧压块(735)和压紧块(734)朝向皮带(71)的一侧均设置有压紧齿(736)。

6.根据权利要求5所述的一种桁架机械手，其特征是：所述收紧压块(735)远离压紧块(734)的一侧设置有固定连接在横梁(21)顶壁的收紧座(737)，所述收紧座(737)上穿设有收紧螺栓(738)，所述收紧螺栓(738)穿过收紧座(737)并与收紧压块(735)固定连接，所述收紧螺栓(738)穿过收紧座(737)的两侧分别螺纹连接有收紧螺母(739)。

7.根据权利要求6所述的一种桁架机械手，其特征是：所述电机驱动总成(6)朝向横梁(21)长度方向的两端分别固定连接有接近开关(66)，所述接近开关(66)与电控柜(5)电连接，两个接近开关(66)的高度分别与横梁(21)两端的压紧座(733)相对应。

8.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征是：所述Z轴(31)顶部和横梁(21)长度方向的两端分别固定连接有防撞块(212)，所述防撞块(212)朝向电机驱动总成(6)的一侧固定连接有防撞橡胶(213)。