[实用新型]一种适应紧凑空间袋装物料搬运的机器人末端执行器

说明书

一种适应紧凑空间袋装物料搬运的机器人末端执行器包括架体组件、摆动组件、抓取组件和伺服组件，架体组件用于支撑摆动组件、抓取组件、伺服组件，伺服组件、摆动组件带动抓取组件进行抓取、投放动作；架体组件包括上固定板、距离传感器；伺服组件包括伺服电机、连接轴；摆动组包括托板、气缸、齿条、绕臂轴、离合器齿轮；抓取组件包括摆杆、连杆、连杆抓齿立板抓齿和抓齿传动轴。其优点是：能克服袋装物料生产、搬运、码垛等领域劳动密集、空间狭小、设备适应性差、占用空间大、结构复杂、效率低下等问题，实现袋料搬运过程的自动化；提高生产效率，降低生产成本；整个过程安全可靠、快速高效，对于搬运空间狭小、工作繁重的行业可广泛推广。

技术领域

本实用新型属于机器人制造技术领域，具体涉及一种适应紧凑空间袋装物料搬运的机器人末端执行器。

背景技术

近几年，饲料、食品等行业经历了前所未有的高速增长，然而随着原料、物流、营销、人力等成本的不断上涨，国内外对节能环保要求的提高以及产业集团化、规模化和国际化进程的加快，饲料、食品等行业企业正面临着成本控制和产品升级换代的挑战。同时消费者对产品质量和多样化的要求越来越高，生产工艺和设备革新也势在必行。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题，各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有自动化设备，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。尤其在袋装原材料的搬运、码垛过程中，大部分生产线是人工搬运为主，工人劳动强度大，工伤事故率高，效率低下，增加了饲料、食品等行业的生产管理成本。鉴于此，需要设计一种适应紧凑空间袋装物料搬运的机械装置单元，解决袋装物料劳动密集、空间狭小的现状，从而大大减轻人工劳动力、提高生产效率，降低生产成本。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种适应紧凑空间袋装物料搬运的机器人末端执行器。它可直接用于生产线上的袋装物料抓取，平稳地送至目标位，不受空间和位置的限制，最大程度的适应搬运空间，完全代替人工搬运，使整个过程安全可靠、快速高效，对于搬运空间狭小、工作环境恶劣、工作量繁重的行业，可广泛推广使用。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种适应紧凑空间袋装物料搬运的机器人末端执行器，其特征在于：包括架体组件、摆动组件、抓取组件和伺服组件，所述架体组件用于支撑所述摆动组件、所述抓取组件、所述伺服组件，所述伺服组件、所述摆动组件带动所述抓取组件进行抓取、投放动作；

所述架体组件包括上固定板、型材、固定块、距离传感器；所述型材固定安装在所述上固定板上，加强所述上固定板的刚度和强度；所述距离传感器安装在所述型材上；

所述伺服组件包括伺服电机、减速器、法兰连接件、连接轴、深沟球轴承、推力球轴承；伺服电机与减速器固连在一起，并通过所述连接轴与所述深沟球轴、所述推力球轴连接；所述深沟球轴、所述推力球轴安装于所述法兰连接件的内部，所述法兰连接件的下部固定安装在所述上固定板中心部位；所述伺服电机通过所述减速器驱动由所述型材与所述上固定板组成的旋转单元，可适应不同实际作业工况，实现±360°方向取放物料，快速投入生产；

所述的摆动组件包括托板、抓齿气缸、气缸法兰、Y接头、绕臂连杆、摆齿气缸、齿条、齿条导向板、固定板、绕臂轴、离合器齿轮、电磁离合器；

所述托板上的四个角部均垂直固定安装所述固定板，所述固定板的上端面连接所述连接架体组件中的所述上固定板；所述托板的中部，背向对称设置所述抓齿气缸，两所述抓齿气缸之间设置所述摆齿气缸；

所述的抓齿气缸通过所述气缸法兰连接在所述托板上，所述的抓齿气缸拥有一个可绕气缸法兰转动的自由度；两个对称的所述固定板上穿设所述绕臂轴，所述抓齿气缸的活塞杆通过所述Y接头连接所述绕臂连杆，所述绕臂连杆连接所述绕臂轴；通过抓齿气缸的打开和闭合，控制绕臂轴的传动作用，从而带动抓取组件的抓取动作；