[实用新型]一种机械手的抓取装置

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，它涉及一种机械手的抓取装置，包括抓取板，抓取板的上板面固定安装有两端凸出抓取板的滑轨，滑轨的两端设有抓取部，抓取部包括定位板和滑动板。定位板与滑动板均垂直于抓取板设置，定位板上固定安装有气缸，定位板与滑动板相对的表面均设有一对与缸盖的进气道插接配合的手指部，机械手在抓取缸盖时，气缸驱动滑动板向靠近缸盖的方向移动，使得滑动板和定位板上的手指部插接于缸盖上对应的进气道，从而完成固定抓取；整个抓取过程只需使用一个气缸，即可使机械手完成抓取缸盖的动作，避免了两个气缸配合抓取时不同步导致的误差，提高了抓取板对应抓取缸盖位置的准确度。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，它涉及一种机械手的抓取装置。

背景技术

在汽车发动机装配时，在相应工位需要将缸盖流水线上的发动机缸盖从托盘上抓起并搬运到缸体流水线上的发动机缸体相应位置以完成装配。在此过程中，对缸盖抓手的抓取精度及缸盖放置在缸体上的放置精度要求较高。

目前，大多数发动机厂家采用的是自动化程度较高的机械抓手，然而机械抓手上的夹取动力采用的是两个气缸分别推动两个夹臂相向或相背运动，从而实现对缸盖的夹取。

然而，两个气缸在驱动时，难以保证其同步抓取，可能造成缸盖抓取位置不准确，从而影响缸盖下一步工序操作的问题，因此，需要改进。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种机械手的抓取装置，具有使机械手抓取缸盖的位置更准确的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机械手的抓取装置，包括抓取板，所述抓取板的上板面固定安装有两端凸出抓取板的滑轨，所述滑轨凸出抓取板的两端设有用于抓取缸盖的抓取部，所述抓取部包括滑移连接于滑轨上定位板和滑移连接于滑轨上的滑动板，所述定位板与所述滑动板均垂直于抓取板设置，所述定位板上固定安装有用于驱动滑动板靠近和远离定位板的气缸，所述气缸位于抓取板的上板面；所述定位板与所述滑动板相对的表面均设有一对与缸盖的进气道插接配合的手指部。

通过采用上述技术方案，机械手在抓取缸盖时，气缸驱动滑动板向靠近缸盖的方向移动，使得滑动板和定位板上的手指部插接于缸盖上对应的进气道，进而手指部限制进气道水平方向以及竖直方向的位移，从而完成固定抓取；整个抓取过程只需使用一个气缸，即可使机械手完成抓取缸盖的动作，避免了两个气缸配合抓取时不同步导致的误差，提高了抓取板对应抓取缸盖位置的准确度。

优选的，所述抓取板的下板面设有用于调节气缸行程的调节部。

通过采用上述技术方案，这样使得抓取板能够抓取不同尺寸大小的缸盖，实用性更强。

优选的，所述调节部包括固定安装于抓取板下板面的两对调节螺母和两个调节座，两个所述调节座分别位于滑轨的两端，两个所述调节座上分别滑移连接有调节杆，两个所述调节杆均沿滑轨的长度方向滑移，且每个所述调节杆均对应螺纹连接有一对调节螺母，一个所述调节杆与所述滑动板靠近定位板的表面抵接配合，另一个所述调节杆与所述定位板固定连接。

通过采用上述技术方案，在需要抓取不同大小的缸盖前，转动调节杆，使得调节杆沿调节座滑移，由于调节杆与调节螺母螺纹配合具有自锁的功能，进而达到限制滑动板与对应的调节杆抵接配合的位置以及定位板的固定位置的目的，使用方便。

优选的，所述手指部包括垂直于定位板设置的两个第一手指杆和垂直于滑动板设置的两个第二手指杆，两个所述第一手指杆互相对称，两个所述第二手指杆互相对称；且所述第一手指杆与所述第二手指杆均与缸盖上对应的进气道插接配合。

通过采用上述技术方案，第一手指杆与第二手指杆插接于对应的进气道，限制缸盖水平方向以及竖直方向的位移，使得缸盖被固定于两个第一手指杆与两个第二手指杆之间；另外对称设置的两个第一手指杆和两个第二手指杆，使得缸盖在被抬起移动时，受力更平衡，稳定性更高。