[实用新型]限位结构

说明书

本实用新型涉及一种限位结构，包括：底座和镶铸于底座上的限位块。底座为第一金属材料制成；底座设有用于枢接旋转手臂的安装孔；限位块为第二金属材料制成，且第二金属材料的硬度大于第一金属材料的硬度；限位块包括：镶铸在底座中的镶铸部和连接镶铸部的限位部；镶铸部和限位部一体成型结构设置；镶铸部位于安装孔的外侧；限位部沿安装孔的径向方向设置且位于底座的外侧。上述限位结构，采用镶铸的方式，将强度较大的限位块连接在底座上，在不加大限位块的宽度的前提下，提升限位块的强度，增强限位块的抗冲击能力，使其不容易变形或断裂，并且保证限位块与底座之间的连接稳固性。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种限位结构。

背景技术

目前，自动化生产都依赖工业机器人进行作业。而工业机械器在活动时，对于每个动作都需要进行限位设计。工业机器人一般存在两种限位，即程序限位和机械限位。程序限位是在程序中设置驱动电机的转角极限来设定机器人在一定范围内运动。机械限位是通过限位块之间的运动干涉来限制机器人的运动范围。在机器人运动状态良好时，机械限位不起作用，在机械手程序出现问题，或者是内部驱动元件失常，即使断电，机械手在惯性力作用下在预定位置未能停止，这时只能通过机械限位来强制停止，避免出现安全问题。因此机械限位工业机器人使用安全的最后一道防线。

一般的机械限位结构主要包括：连接在旋转手臂上的限位座、安装在限位座上的限位螺钉、与旋转手臂枢接在一起的底座、以及安装在底座上的限位块。当旋转手臂转动到极限位置后，限位螺钉会撞在底座的限位块上，从而阻止旋转手臂进一步转动。传统小负载工业机器人底座通常采用铝合金，或镁合金铸造成型，其限位块也是与底座一次铸造成型，其材质是与底座相同的铝合金或镁合金，在使用过程中，限位块因为强度较低，在与限位螺钉的冲击过程中，容易变形甚至断裂。对此，出现了将限位块的宽度加大的解决方法，但是限位块的宽度加大会占用了旋转手臂的活动空间，导致旋转手臂的工作范围缩小。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种限位结构，其采用镶铸的方式，将强度较大的限位块连接在底座上，在不加大限位块的宽度的前提下，提升限位块的强度，增强限位块的抗冲击能力，使其不容易变形或断裂，并且保证限位块与底座之间的连接稳固性。

一种限位结构，包括：

底座；底座为第一金属材料制成；底座设有用于枢接旋转手臂的安装孔；以及

镶铸于底座上的限位块；限位块为第二金属材料制成，且第二金属材料的硬度大于第一金属材料的硬度；限位块包括：镶铸在底座中的镶铸部和连接镶铸部的限位部；镶铸部和限位部一体成型结构设置；镶铸部位于安装孔的外侧；限位部沿安装孔的径向方向设置且位于底座的外侧。

上述限位结构，限位块采用的第二金属材料的硬度大于底座采用的第一金属材料的硬度，使得限位块的强度增大。并且，限位块采用镶铸的方式与底座连接，保证限位块与底座之间的结合力。使用时，镶铸部与底座紧密连接，而限位部位于底座的外侧以限制旋转手臂的活动范围。通过上述设计，采用镶铸的方式，将强度较大的限位块连接在底座上，在不加大限位块的宽度的前提下，提升限位块的强度，增强限位块的抗冲击能力，使其不容易变形或断裂，并且保证限位块与底座之间的连接稳固性。

在其中一个实施例中，第一金属材料为铝合金或镁合金；第二金属材料为锰钢或碳钢或钨钢或钛合金。底座采用铝合金或者镁合金制作，而限位块则采用高强度的锰钢或碳钢或钨钢或钛合金，针对限位块的强度问题，对限位块的选材上进行改良。

在其中一个实施例中，限位块以安装孔的径向方向为轴对称设置；限位块的两侧边缘为平行于限位块的对称轴设置的直线边。限位块的两侧边缘为直线边，能够避免旋转手臂转动至极限位置时限位块卡入到限位螺丝与底座之间的间隙中。

在其中一个实施例中，底座包括：基座和凸设于基座上的凸台；基座开设有安装孔；凸台围设于安装孔的外侧且设有用于容置镶铸部的镶铸槽。