[实用新型]工业用机器人手腕

说明书

本实用新型公开了一种工业用机器人手腕，包括手腕体和手腕连接体，所述手腕体和手腕连接体之间通过轴承相连定位，所述手腕体和手腕连接体之间配合处形成有间隙迷宫结构，所述间隙迷宫结构位于轴承的外侧。该工业用机器人手腕结构设计合理，依靠油封及间隙迷宫密封结构实现机器人手腕部位的双层密封，显著的提高机器人手腕的防护等级；同时，由于油封与轴承几乎处于同一安装面，不会增加机器人手腕宽度，不仅保证机器人手腕的刚性，也能使得机器人手腕部位的尺寸更加紧凑，满足更多的应用领域；密封性能优越，降低机器人手腕的维护成本，提高机器人的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是涉及一种工业用机器人手腕。

背景技术

机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件，其作用可以调节或改变工件的方位，以使机器人末端执行器适应复杂的动作要求。处于恶劣工况下的机器人，如CNC上下料、手机壳打磨、金属打磨等应用领域，由于机器人手腕直接与工件接触，一旦油雾、水汽、尘埃、金属粉末等异物从外部入侵，就会导致机器人手腕内部零件受损，进而造成机器人报警、停机等问题。

目前为提高机器人手腕防护等级普遍采用轴承外侧加装一个油封的方式，但其会增加结构宽度，尤其是不利于狭小环境的小负载机器人；另外，仅仅依靠油封密封的方式仍然会存在异物入侵的风险；也有采用轴承两侧加装O型圈的方式来进行手腕部位的密封，虽然可以缩小结构宽度，但是轴承处于未防护状态，加速轴承的损坏，进而造成机器人手腕的损坏。因此，迫切需要一种结构紧凑，密封效果优良的机器人手腕密封方式。

实用新型内容

针对现有技术不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种工业用机器人手腕，其结构紧凑，密封性能优越。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

该工业用机器人手腕，包括手腕体和手腕连接体，所述手腕体和手腕连接体之间通过轴承相连定位，所述手腕体和手腕连接体之间配合处形成有间隙迷宫结构，所述间隙迷宫结构位于轴承的外侧。

进一步的，还包括油封，所述油封设在间隙迷宫结构中，间隙迷宫位于轴承和油封之间。

所述间隙迷宫结构包括设在手腕体上环形的第一凹槽和第二凹槽和设在手腕连接体上环形的第一凸缘和第二凸缘，第二凹槽位于第一凹槽内侧，第二凹槽的内缘上设有用于定位轴承一侧的第三定位台阶，第二凸缘位于第一凸缘内侧，所述第一凸缘和油封均位于第一凹槽中，所述第二凸缘的外缘上设有用于定位轴承另一侧的第四定位台阶。

所述油封的唇口朝向手腕连接体设置。

所述第一凹槽内设有第一定位台阶和第二定位台阶，第二定位台阶位于第一定位台阶内侧，所述第二定位台阶低于第一定位台阶，所述油封设在第一定位台阶上，所述第一凸缘相对第二定位台阶设置，第一凸缘的端面和第二定位台阶的台阶面之间具有间隙。

所述第四定位台阶与轴承端面外缘相接触定位。

所述手腕体上第一凹槽和第二凹槽之间形成的凸台位于手腕连接体上第一凸缘和第二凸缘之间形成的环形槽中。

所述第一凹槽、第二凹槽和第一凸缘以及第二凸缘的轴线相重合。

所述第一定位台阶和第三定位台阶的台阶面处于同一平面高度。

所述第二定位台阶低于第一定位台阶0.5～1mm。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

该工业用机器人手腕结构设计合理，依靠油封及间隙迷宫密封结构实现机器人手腕部位的双层密封，显著的提高机器人手腕的防护等级；同时，由于油封与轴承几乎处于同一安装面，不会增加机器人手腕宽度，不仅保证机器人手腕的刚性，也能使得机器人手腕部位的尺寸更加紧凑，满足更多的应用领域；密封性能优越，降低机器人手腕的维护成本，提高机器人的使用寿命。