[实用新型]一种多自由度水切割机器人

说明书

本实用新型属于水切割机器人技术领域，提出的一种多自由度水切割机器人，包括基座，基座上转动设置有旋转平台，旋转平台上转动设置有第一机械臂，第一机械臂上转动设置有第二机械臂，第二机械臂上转动设置有水刀，第一机械臂上设置有支撑盘一，第一机械臂在与第二机械臂连接处设置有导向轮，第二机械臂上设置有支撑盘二，支撑盘一上缠绕设置有螺旋管一，支撑盘二上缠绕设置有螺旋管二，螺旋管一和螺旋管二均为沿圆柱螺旋线设置的高压管路，螺旋管一一端连接供水源，另一端绕过导向轮与螺旋管二的一端连接，螺旋管二的一端与水刀连接，解决了现有技术中高压管路固定不完全导致被拉扯扭曲影响水切割机器人的正常运行的技术问题。

技术领域

本实用新型属于水切割机器人技术领域，涉及一种多自由度水切割机器人。

背景技术

水切割，又称水刀，即高压水射流切割技术，是一种利用高压水流切割的机器。在电脑的控制下能任意雕琢工件，而且受材料质地影响小。因为其成本低，易操作，良品率又高，水切割正逐渐成为工业切割技术方面的主流切割方式。将水切割技术与私服机器人结合起来应用，可适用于多种材料的高压水切割，还能对自由曲面的复杂工件进行精确的三维切割加工。

由于水切割需要将高压管路引导至工作部，而多轴机械臂式机器人的自由度较高，在水刀随机械臂运动的同时，常常因为高压管路被拉扯扭曲导致其折断或变形，影响水切割机器人的正常运行。

实用新型内容

本实用新型提出一种多自由度水切割机器人，解决了现有技术中高压管路固定不完全导致被拉扯扭曲影响水切割机器人的正常运行的技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种多自由度水切割机器人，包括基座，所述基座上转动设置有旋转平台，所述旋转平台上转动设置有第一机械臂，所述第一机械臂上转动设置有第二机械臂，所述第二机械臂上转动设置有水刀，所述第一机械臂上在与所述旋转平台连接处设置有支撑盘一，所述第一机械臂在与所述第二机械臂连接处设置有导向轮，所述第二机械臂上与所述水刀连接处设置有支撑盘二，

所述支撑盘一上缠绕设置有螺旋管一，所述支撑盘二上缠绕设置有螺旋管二，所述螺旋管一和所述螺旋管二均为沿圆柱螺旋线设置的高压管路，所述螺旋管一一端连接供水源，另一端绕过所述导向轮与所述螺旋管二的一端连接，所述螺旋管二的一端与所述水刀连接，

所述支撑盘一与所述支撑盘二均包括设置在所述第一机械臂或所述第二机械臂上的支撑底座，所述支撑底座上沿轴向设置有支撑杆，所述支撑杆可沿所述支撑底座的径向在所述支撑底座上滑动，所述支撑杆为若干个且沿所述支撑底座的周向均匀排列，所述螺旋管一与所述螺旋管二均套在若干所述支撑杆上。

作为进一步的技术方案，所述支撑底座为圆柱型且侧面设置有盲孔，所述盲孔为若干个且沿所述支撑底座的底座排列，所述盲孔为若干列且沿所述支撑底座周向均匀排列，所述支撑杆一端沿径向设置有滑动杆，所述滑动杆为若干个且与一列盲孔一一对应，所述滑动杆滑动设置在所述盲孔中，所述盲孔中还设置有弹簧，所述弹簧一端位于所述盲孔孔底，另一端与所述滑动杆连接，所述支撑底座还套设有用于限位所述滑动杆的固定套。

作为进一步的技术方案，所述支撑杆上还固定设置有滑轮支架，所述滑轮支架上设置有滑轮一和滑轮二，所述滑轮一位于所述支撑杆距所述支撑底座轴线较近一侧，所述滑轮二位于所述支撑杆距所述支撑底座轴线较远一侧，所述滑轮一在所述支撑底座距所述螺旋管一或螺旋管二较近端面上沿所述支撑底座的径向滑动，所述滑轮二在所述固定套距所述螺旋管一或螺旋管二较近端面上沿所述支撑底座的径向滑动。

作为进一步的技术方案，所述第一机械臂在与所述第二机械臂连接处固定设置有蜗轮，所述第二机械臂上设置有均与所述蜗轮啮合的蜗杆一和蜗杆二，所述蜗杆一与所述蜗杆二平行，所述蜗杆一连接伺服电机一，所述蜗杆二连接伺服电机二。

本实用新型使用原理及有益效果为：