[实用新型]一种智能探测施工机器人

权利要求书

1.一种智能探测施工机器人，其特征在于，包括：

行走机构（1）；

探测装置，其包括：

探测机架（2），其通过旋转机构（3）设于所述行走机构（1）上，所述探测机架（2）上设有温度感应装置（4）；及

摄像装置（7）、火焰感应装置（5）及测距感应装置（6），所述摄像装置（7）、火焰感应装置（5）及测距感应装置（6）分别设于所述探测机架（2）的前端；

六自由度机械手（8），两个该六自由度机械手（8）分别设于所述行走机构（1）的两侧；以及

下位控制器（9），其分别与所述行走机构（1）、旋转机构（3）、温度感应装置（4）、摄像装置（7）、火焰感应装置（5）、测距感应装置（6）及两个六自由度机械手（8）的控制端连接。

2.根据权利要求1所述的智能探测施工机器人，其特征在于，还包括一第一无线发射接收器，该第一无线发射接收器与所述下位控制器（9）连接。

3.根据权利要求1所述的智能探测施工机器人，其特征在于，还包括一电池组（10），该电池组（10）与所述下位控制器（9）连接。

4.根据权利要求1所述的智能探测施工机器人，其特征在于，所述行走机构（1）为电动履带式行走机构。

5.根据权利要求1所述的智能探测施工机器人，其特征在于，所述旋转机构（3）由旋转台（31）及带动所述旋转台（31）旋转的旋转电机（32）构成。

6.根据权利要求1所述的智能探测施工机器人，其特征在于，所述摄像装置（7）为摄像头，所述温度感应装置（4）为温度传感器，所述火焰感应装置（5）为火焰传感器，所述测距感应装置（6）为测距传感器。

7.根据权利要求2所述的智能探测施工机器人，其特征在于，所述六自由度机械手（8）包括：一端铰接于所述行走机构（1）侧部的第一机械臂（81），用于驱动所述第一机械臂（81）纵向旋转的第一电机（82），一端与所述第一机械臂（81）的另一端铰接的第二机械臂（83），用于驱动所述第二机械臂（83）水平旋转的第二电机（84），一端与所述第二机械臂（83）的另一端铰接的第三机械臂（85），用于驱动所述第三机械臂（85）垂直旋转的第三电机（86），一端与所述第三机械臂（85）的另一端铰接的第四机械臂（87），用于驱动所述第四机械臂（87）旋转的第四电机，所述第四机械臂（87）的另一端设有能够拆卸地电动机械爪（89）。

8.根据权利要求7所述的智能探测施工机器人，其特征在于，还包括仿生机械臂遥控装置，其包括：

臂套（22），其用于套设于人体的肩膀处；

第一臂段（11），其一端铰接于对应人体肩关节的所述臂套（22）处且设有第一位移传感器（12）；该第一臂段（11）以能够拆卸地方式固定于人体上臂上；

第二臂段（13），其一端与所述第一臂段（11）的另一端铰接，所述第一臂段（11）和第二臂段（13）的铰接处与人体肘关节相对应且设有第二位移传感器（14），该第二臂段（13）以能够拆卸地方式固定于人体前臂上；以及

控制台（15），其固定于所述第二臂段（13）的前端，该控制台（15）上设有控制摇杆（16）、探测按钮（19）、作业摇杆（17）、旋转按钮（18）、上位控制器（21）、第二无线发射接收器及显示器（20），所述控制摇杆（16）、探测按钮（19）、旋转按钮（18）、作业摇杆（17）、第一位移传感器（12）及第二位移传感器（14）分别与上位控制器（21）连接，所述上位控制器（21）分别与所述第二无线发射接收器和显示器（20）连接；所述控制摇杆（16）的前后方向控制用于控制所述行走机构（1）的前后运动，所述控制摇杆（16）的左右方向分别控制第三电机（86）、第二电机（84）的旋转，所述探测按钮（19）用于启动摄像感应设备，所述旋转按钮（18）用于控制旋转机构（3）旋转，所述作业摇杆（17）用于控制所述电动机械爪（89），所述第一位移传感器（12）及第二位移传感器（14）分别用于抓取肩关节和肘关节的运动量以对应控制第一电机（82）、第四电机（88）的运动量。

9.根据权利要求8所述的智能探测施工机器人，其特征在于，所述上位控制器（21）和下位控制器（9）为单片机或ARM处理器。