[实用新型]一种适用于货柜的自动装柜装置

权利要求书

1.一种适用于货柜的自动装柜装置，其特征在于，包括多个移动主平台，相邻两个移动主平台之间连接有过渡移动平台，每个移动主平台的边缘均设有第一对接口和第二对接口，移动主平台通过第一对接口与过渡移动平台连接，第二对接口用于与货柜连接；

其中，每个移动主平台上均有一个AGV叉车和一个机器人履带小车。

2.根据权利要求1所述的适用于货柜的自动装柜装置，其特征在于，移动主平台的个数为2个，分别为第一移动钢平台和第三移动钢平台，过渡移动平台为第二移动钢平台，第一移动钢平台的一端和第三移动钢平台的一端均设有第一对接口和第二对接口，第二移动钢平台的两端分别通过第一对接口与第一移动钢平台和第三移动钢平台连接。

3.根据权利要求2所述的适用于货柜的自动装柜装置，其特征在于，第一对接口和第二对接口并排设置于移动主平台的一端，第一移动钢平台和第三钢平台对称布置于第二钢平台的两侧，第一对接口和第二对接口设置于第一移动钢平台和第二移动钢平台的内侧。

4.根据权利要求2所述的适用于货柜的自动装柜装置，其特征在于，所述的适用于货柜的自动装柜装置还包括托盘输送机，托盘输送机的输出端与第一移动钢平台对接。

5.根据权利要求1所述的适用于货柜的自动装柜装置，其特征在于，第二对接口上设有停车导向机构，停车导向机构包括两个导向块，两个导向块对称布置，两个导向块之间的间距大于货柜的宽度，导向块的内侧设有测距传感器。

6.根据权利要求5所述的适用于货柜的自动装柜装置，其特征在于，导向块的外侧通过铰轴与移动主平台铰接，铰轴上套接有扭簧。

7.根据权利要求1所述的适用于货柜的自动装柜装置，其特征在于，移动主平台和过渡移动平台均包括支撑框架，支撑框架的底部设有支撑脚架，支撑脚架的下端设有脚轮，整个钢平台可以通过脚轮移动，移动主平台上还设有爬梯。

8.根据权利要求1所述的适用于货柜的自动装柜装置，其特征在于，AGV叉车上设有激光导航系统，AGV叉车通过激光导航系统进行定位行走和指引行进路线，激光导航系统包括多个反光板，反光板分布于移动主平台上，反光板构成激光导航系统的导航路标。

9.根据权利要求8所述的适用于货柜的自动装柜装置，其特征在于，AGV叉车包括AGV车架、液压提升装置、控制系统、驱动单元和电源，液压提升装置、控制系统、驱动单元和电源固定在AGV车架上，控制系统分别与液压提升装置和驱动单元连接，控制系统用来控制驱动单元的启停，实现AGV叉车的行走，控制液压提升装置的升降，电源分别与驱动单元、液压提升装置和控制系统连接，为其供电，激光导航系统与控制系统连接。

10.根据权利要求1所述的适用于货柜的自动装柜装置，其特征在于，机器人履带小车包括履带小车和多关节机器人，多关节机器人固定于履带小车上，多关节机器人上安设有抓取夹具和3D视觉传感器。