[实用新型]一种吊挂式轨道机器人防过位装置

说明书

本实用新型提供了一种吊挂式轨道机器人防过位装置，包括：轨道、轨道矩形孔、驱动轮一、驱动轮二和光电开关。在轨道终端机器人必须停止的位置，开有轨道矩形孔，驱动轮一和驱动轮二安装在机器人行走装置上并分别位于轨道的两侧。光电开关安装在机器人行走装置上，其发射端和接收端位于轨道的两侧。当机器人发生故障不能停止时，机器人运行至轨道矩形孔处，驱动轮一和驱动轮二便会空转，同时，光电开关信号导通，使机器人行走电机立即停止运转。该防过位装置结构简单、安装方便，可靠性高。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体说是一种吊挂式轨道机器人防过位装置。

背景技术

当吊挂式轨道巡检机器人运行到轨道终端时，如遇故障不能停止，机器人将会运行过位，使机器人脱离轨道，造成事故。现有防过位装置一般采用加抱闸强制驱动电机停车的方式或者加机械限位使电机堵转电流增加，驱动器保护而停止电机的方式，加抱闸的方式增加电机成本和尺寸，而机械限位会对电机造成伤害，严重可烧坏电机。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种吊挂式轨道机器人防过位装置，该装置可有效解决机器人出现故障不能停止的问题，并且结构简单，易于实现。

本实用新型采用的技术方案是：一种吊挂式轨道机器人防过位装置，包括：轨道（1）、轨道矩形孔（2）、驱动轮一（3）、驱动轮二（4）和光电开关（5）。在轨道（1）终端机器人必须停止的位置，开有轨道矩形孔（2），驱动轮一（3）和驱动轮二（4）安装在机器人行走装置上并分别位于轨道（1）的两侧，将轨道夹紧。光电开关（5）安装在机器人行走装置上，其发射端和接收端位于轨道（1）的两侧，关电开关（5）与机器人的控制单元相连。如果机器人行走过程中发生故障不能停止，当机器人运行至轨道矩形孔（2）处时，机器人行走装置上的驱动轮一（3）和驱动轮二（4）与轨道（1）失去摩擦力而悬空空转，不能前进。同时，光电开关（5）信号导通，并将信号传递给机器人控制单元，使驱动机器人行走的电机立即停止运转并发出故障显示信号。

本实用新型的有益效果是：该防过位装置结构简单、安装方便，可靠性高，在机器人出现故障时可确保停车，不损害电机。

附图说明

图1是本实用新型轨道和矩形孔示意图。

图2是本实用新型组成结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图1、图2所示，一种吊挂式轨道机器人防过位装置，包括：轨道（1）、轨道矩形孔（2）、驱动轮一（3）、驱动轮二（4）和光电开关（5）。在轨道（1）终端机器人必须停止的位置，开有轨道矩形孔（2），驱动轮一（3）和驱动轮二（4）安装在机器人行走装置上并分别位于轨道（1）的两侧，将轨道夹紧。光电开关（5）安装在机器人行走装置上，其发射端和接收端位于轨道（1）的两侧，关电开关（5）与机器人的控制单元相连。

所述轨道（1）采用工字型轨道，在轨道（1）终端机器人必须停止的位置，开有矩形的轨道矩形孔（2），具体尺寸为 40*150mm；驱动轮一（3）和驱动轮二（4）的尺寸为：直径120mm,高度30mm。

本实用新型的工作过程是：机器人采用吊挂式行走装置悬挂在轨道（1）上行走，当机器人在轨道（1）上运行时，驱动轮一（3）和驱动轮二（4）夹紧轨道（1），利用摩擦力驱动机器人在轨道(1)上运行。由于轨道（1）的遮挡，光电开关（5）的发射端和接收端之间不能传递信号。在机器人运行过程中，假如机器人发生故障，运行至轨道（1）终端时机器人不能停止而继续前行的话，当运行到轨道矩形孔（2）时，由于轨道矩形孔（2）的高度大于驱动轮一（3）和驱动轮二（4）的高度，轨道矩形孔（2）的长度大于驱动轮一（3）和驱动轮二（4）的直径，使得机器人驱动轮一（3）和驱动轮二（4）失去对轨道（1）的摩擦力而空转，使机器人不能发生位移，从而使得机器人停止运行。同时，由于轨道矩形孔（2）的存在，使得光电开关（5）的发射端和接收端信号之间的信号导通，并将该信号传递给机器人控制单元，从而控制机器人驱动电机停止运行并发出故障显示信号，从而避免电机的损坏。