[实用新型]一种机器人关节电机伺服控制装置

权利要求书

1.一种机器人关节电机伺服控制装置，包括外壳体，其特征在于：所述外壳体内设有驱动板MCU(1)、电流采集电路(2)、马达全桥驱动模块(3)、信号检测模块(4)、供电模块(5)、RS(485)通讯模块(6)、第一磁偏电路(7)和第二磁偏电路(8)，所述驱动板MCU(1)分别连接电流采集电路(2)、马达全桥驱动模块(3)、信号检测模块(4)、供电模块(5)、第一磁偏电路(7)和第二磁偏电路(8)，所述供电模块(5)分别连接RS485通讯模块(6)和机器人中控系统(9)，所述RS485通讯模块(6)连接机器人中控系统(9)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节电机伺服控制装置，其特征在于：所述第一磁偏电路(7)和第二磁偏电路(8)均采用型号为TLE5012B-E1000的磁传感器，所述第一磁偏电路(7)安装在驱动板上，通过SPI口与驱动板MCU1进行数据通讯；所述第二磁偏电路(8)安装在马达转子上，通过SPI口与驱动板MCU1进行数据通讯。

3.根据权利要求1所述的一种机器人关节电机伺服控制装置，其特征在于：所述电流采集电路(2)包括运算放大器A(1c)、运算放大器B(2c)、运算放大器C(3c)和运算放大器D(4c)，所述运算放大器A(1c)正极输入端分别连接电阻A(1a)和电阻B(2a)一端，负极输入端分别连接电阻C(3a)一端、电阻D(4a)一端和电容C(3b)一端，输出端分别连接电容C(3b)另一端、电阻D(4a)另一端、电阻E(5a)一端和电阻F(6a)一端，电阻F(6a)另一端连接电容D(4b)一端并接地；

所述运算放大器B(2c)正极输入端分别连接电阻G(7a)一端和电阻H(8a)一端，负极输入端分别连接电阻I(9a)一端、电容E(5b)一端和电阻J(10a)一端，输出端分别连接电容E(5b)另一端、电阻J(10a)另一端、电阻K(11a)一端和电阻L(12a)另一端连接电容F(6b)一端并接地；

所述运算放大器C(3c)正极输入端分别连接电阻M(13a)一端和电阻N(14a)一端，负极输入端分别连接电阻O(15a)一端、电阻P(16a)一端和电容G(7b)一端，电阻O(15a)另一端分别连接电阻J(9a)另一端、电阻C(3a)另一端，所述运算放大器C(3c)输出端分别连接电阻P(16a)另一端、电容G(7b)另一端、电阻Q(17a)一端和电阻R(18a)一端，电阻R(18a)另一端连接电容H(8b)一端并接地；

所述运算放大器D(4c)正极输入端分别连接电阻S(19a)一端、电阻T(20a)一端和电容I(9b)一端，负极输入端分别连接电阻N(14a)另一端、电阻H(8a)另一端、电阻B(2a)另一端和运算放大器D(4c)输出端，所述电容I(9b)另一端连接电阻T(20a)另一端并接地。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节电机伺服控制装置，其特征在于：所述马达全桥驱动模块(3)包括第一PI模块(10)、第二PI模块(11)、第三PI模块(12)、第一速度/位置反馈模块(13)、第二速度/位置反馈模块(14)、SV PWM模块(15)和坐标变换模块(16)；所述第一PI模块(10)输入端连接信号采集端，输出端连接第二PI模块(11)输入端，所述第二PI模块(11)输出端和第三PI模块(12)输出端分别连接第一速度/位置反馈模块(13)；所述第一速度/位置反馈模块(13)分别连接第二速度/位置反馈模块(14)和SV PWM模块(15)，所述第二速度/位置反馈模块(14)连接坐标变换模块(16)，所述SV PWM模块(15)连接三相逆变器(17)，所述三相逆变器(17)分别连接坐标变换模块(16)和无刷电机(18)，所述无刷电机(18)分别连接第一磁偏电路和第二磁偏电路。