[实用新型]一种柔性夹持系统

权利要求书

1.一种柔性夹持系统，设于机械手的末端，用于夹持被夹持件，其特征在于，包括连接所述机械手的固定单元、至少一组设于所述固定单元上的动力单元和夹持单元，以及连接同一组中所述动力单元和所述夹持单元的传动单元；

所述传动单元将动力单元输出的动力转化成夹持单元的直线运动；

所述动力单元控制其对应的所述夹持单元的行程；

所述夹持单元中设有预设值，并根据预设值向其对应的控制单元发送断开指令，

所述被夹持件置于固定单元上，所述动力单元通过传动单元驱动夹持单元横向移动，以使夹持单元夹持被夹持件，夹持单元达到预设值后向动力单元发送所述断开指令，动力单元接收所述断开指令并停止工作，夹持单元保持对被夹持件的保持力。

2.如权利要求1所述的柔性夹持系统，其特征在于，所述夹持单元包括设于固定单元上的导向件和与所述导向件可动连接的夹持组件；

所述传动单元连接所述夹持组件，并控制夹持组件的横向位移。

3.如权利要求2所述的柔性夹持系统，其特征在于，所述夹持组件包括弹性件，所述弹性件用于提供所述保持力。

4.如权利要求3所述的柔性夹持系统，其特征在于，所述夹持组件包括滑动连接的第一连接块和第二连接块，和接于所述第二连接块上的夹持件；

所述夹持件与导向件滑动连接；所述弹性件设于所述第一连接块和所述第二连接块之间；

夹持时，传动单元驱动第一连接块，并通过弹性件推动第二连接块，夹持件随第二连接块一起横向移动，最终与被夹持件卡接。

5.如权利要求4所述的柔性夹持系统，其特征在于，所述夹持组件还包括设于第一连接块上的传感器，

所述传感器设置有所述预设值，传感器检测夹持组件的运动信息，并控制动力单元的断开。

6.如权利要求4所述的柔性夹持系统，其特征在于，所述夹持组件还包括与所述导向件滑动连接的导向座，

所述夹持件通过所述导向座与导向件滑动连接。

7.如权利要求4所述的柔性夹持系统，其特征在于，所述第一连接块通过设于第二连接块上的滑动杆与第二连接块滑动连接，

所述滑动杆贯穿所述弹性件。

8.如权利要求4所述的柔性夹持系统，其特征在于，所述传动单元包括两端分别连接动力单元和第一连接块的传动杆，所述传动杆与第一连接块螺纹连接。

9.如权利要求2-8任一项所述的柔性夹持系统，其特征在于，所述夹持单元还包括设于固定单元上的限位件，

所述固定单元在所述限位件和夹持组件之间形成放置被夹持件的区域。

10.如权利要求1-8任一项所述的柔性夹持系统，其特征在于，所述动力单元包括连接传动单元的马达。