[实用新型]一种仿人机械手有效
| 申请号： | 201820084522.8 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN207901180U | 公开（公告）日： | 2018-09-25 |
| 发明（设计）人： | 石高峰;王坤;刘波 | 申请（专利权）人： | 南京阿凡达机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 211316 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 手指组件 手掌 仿人机械手 控制电路板 通讯连接 机器人 传动模块 机械连接 驱动模块 转接件 触觉传感器 模块化设计 机械手 成型结构 控制模块 控制系统 硅胶 伸展 手臂 配合 | ||
1.一种仿人机械手，包括手掌及设置在所述手掌上的手指组件，配合机器人使用，其特征在于，进一步包括：
转接件，用于将所述仿人机械手装设在机器人的手臂上；
控制电路板，装设在所述手掌内，且经由所述转接件与机器人的控制系统通讯连接；
传动模块，与所述手指组件机械连接，用于调整所述手指组件的弯曲和伸展；
驱动模块，装设在所述手掌内，与所述控制电路板通讯连接，与所述传动模块机械连接；以及，
触觉传感器，装设在手掌和/或所述手指组件上，且与所述控制电路板通讯连接。
2.根据权利要求1所述的仿人机械手，其特征在于：所述手指组件为硅胶成型结构。
3.根据权利要求2所述的仿人机械手，其特征在于：所述硅胶成型结构的硬度为60-80HA。
4.根据权利要求1-3任一所述的仿人机械手，其特征在于：所述手掌上包括有硅胶垫，所述触觉传感器设置在所述手掌与所述硅胶垫之间。
5.根据权利要求4所述的仿人机械手，其特征在于：所述手掌上包括硬度为8-12HA的硅胶垫。
6.根据权利要求1-3任一所述的仿人机械手，其特征在于：所述手指组件包括拇指部、食指部、中指部、无名指部以及小指部，所述驱动模块包括与手指组件中每个手指相匹配的若干个驱动电机，所述驱动电机的个数同所述手指的个数相同；
所述食指部、中指部、无名指部以及小指部均包括三个指节，分别为近指节、中指节以及远指节；所述拇指部包括两个指节，分别为近指节以及远指节；所述远指节位于远离所述手掌的一侧；相邻所述指节的邻接处设置有切槽口，所述驱动电机的输出端通过绳索与所述远指节相连。
7.根据权利要求6所述的仿人机械手，其特征在于：进一步包括设置在所述驱动电机输出轴的角度传感器，所述角度传感器与所述控制电路板通讯连接。
8.根据权利要求7所述的仿人机械手，其特征在于：所述角度传感器为西班牙电位器。
9.根据权利要求6所述的仿人机械手，其特征在于：进一步包括位于所述远指节的压力传感器，所述压力传感器与所述控制电路板通讯连接。
10.根据权利要求9所述的仿人机械手，其特征在于：所述远指节的内部设置有指节支架，所述压力传感器位于所述远指节的内表面与所述指节支架之间。
11.根据权利要求6所述的仿人机械手，其特征在于：所述食指部、所述中指部、所述无名指部以及所述小指部为一体成型件。
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