[实用新型]一种移动式壳体位姿调整及驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种移动式壳体位姿调整及驱动装置，所述装置包括车体组件、转台组件、导轨组件、主动滚轮组件、从动滚轮组件及控制器。车体组件装有定向轮和万向轮，转台组件位于车体组件中间，通过转台电机座与车架固定连接。导轨组件位于转台组件上方，导轨副对称安装于回转台中部。主动滚轮组件位于导轨组件上方，主动轮组座安装于导轨副滑块上方。从动滚轮组件位于导轨组件上方，其中的支座安装于导轨副滑块上方。控制器安装于车架内。本实用新型将直线、回转运动机构及摩擦轮机构结合，实现壳体类工件的多维位姿调整和驱动，通过电机驱动，降低人工劳动强度，提高调整和驱动定位的准确性。本实用新型操作简单，运动模式清晰，适用各类壳体类工件的检测场合。

技术领域

本实用新型属于机电一体化、工位自动化领域，具体涉及一种移动式壳体位姿调整及驱动装置。

背景技术

在某些特定的检测领域，如X射线检测时，需要对被检工件（通常为壳体）进行位姿的调整与回转驱动，以实现所有被检测面的照射与检测。以往的方法是通过人工调整，每检测一个区域后，手动调整工件位姿，更换检测区域。此种方法存在效率低下，劳动强度大等问题。

位姿自动化调整多采用多自由度调整平台，分为串联和并联两种方式。串联机构结构可靠，控制相对容易，行程大，但体积、重量较大；并联机构结构简单，承载高，但行程较小，控制较为复杂。在进行X射线检测时，对于回转类壳体工件，需要调节的位姿主要包括轴向位移以及回转轴线倾角，以及驱动其绕自身轴线回转，采用串联结构即可较为方便地实现以上功能。目前，比较常用的串联机构为二维或三维直线平台，但不能实现壳体工件位姿自动、稳定回转驱动。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种移动式壳体位姿调整及驱动装置，能够用于实现一定尺寸的壳体工件位姿的自动、准确调整，以及稳定的回转驱动。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型的一种移动式壳体位姿调整及驱动装置，其特点是，所述的移动式壳体位姿调整及驱动装置包括车体组件、转台组件、导轨组件、主动滚轮组件、从动滚轮组件及控制器。所述的车体组件含有车架、护罩Ⅰ、定向轮、万向轮、支脚。所述的转台组件含有回转台、侧板、转台轴承、电滑环、过渡轴、转台联轴器、转台电机座、转台减速机、转台电机。所述的导轨组件含有挡板、丝杠、轴承座、丝杠联轴器、丝杠电机座、丝杠减速机、丝杠电机、导轨副、前限位开关、后限位开关。所述的主动滚轮组件含有护罩Ⅱ、主动轮组座、主动轮、主动轮电机、主动轮减速机、同步带轮Ⅰ、同步带、张紧轮、同步带轮Ⅱ。所述的从动滚轮组件含有支座、从动轮组座、从动轮、锁紧手柄。

其连接关系是，所述的车体组件中的车架前端两角分别安装有两个定向轮，车架后端两角分别安装有两个万向轮，四个支脚分别安装于车架四角下方。护罩Ⅰ固定安装于车架外侧。装置移动时，四个支脚收起，即可手动推动装置整体移动。移动到位后，锁紧四个轮子的刹车，放下支脚，从而将装置固定。

所述的转台组件位于车体组件中间位置，转件组件中的回转台位于侧板中心，侧板与回转台通过螺纹连接。转台电机座与车架固定连接。转台轴承安装在转台电机座下部，回转台安装于转台轴承上，过渡轴安装于回转台底面正中心。转台减速机安装于转台电机座下部，转台电机安装于转台减速机尾部。转台减速机通过转台联轴器与过渡轴连接。电滑环动子部分与过渡轴固定连接，电滑环定子部分与转台电机座固定连接。转台组件用于实现壳体类工件回转运动，构成回转运动机构。

所述的导轨组件位于转台组件上方，导轨组件中的导轨副对称平行安装于侧板中部。挡板安装于侧板上，轴承座安装于回转台上的中心位置。回转台上方设置有丝杠，丝杠通过两端设置的轴承，分别与挡板、轴承座连接。丝杠电机座安装于侧板上，丝杠减速机、丝杠电机顺次安装于丝杠电机座上。丝杠减速机通过丝杠联轴器与丝杠固定连接。前限位开关安装于回转台上，后限位开关安装于侧板上。前、后限位开关用于限定导轨的运动极限位置。导轨组件用于实现壳体类工件直线运动，构成直线运动机构。