[实用新型]一种控制机械臂开合的控制系统

权利要求书

1.一种控制机械臂开合的控制系统，机械臂由一旋转平台、若干机械臂模块以及一机械手通过关节依次连接形成，每一关节上对应设有一用于控制关节锁紧或松开的离合器，每一离合器输入端对应连接一驱动继电器；

其特征在于，所述控制系统包括：

离合器控制板，信号输出端与至少一个驱动继电器通信连接，并通过该驱动继电器与对应的离合器通信连接，形成对所述离合器吸合或松开的控制，并通过该离合器控制相对应关节的锁紧或松开；

按键操作板，信号输出端与所述离合器控制板信号输入端数据通信连接；

上位机，所述离合器控制板状态数据输出端与上位机数据接收端数据通信连接，通过上位机形成对机械臂的位置状态、各关节的松开状态或吸合状态的监控。

2.根据权利要求1所述的控制机械臂开合的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括状态指示灯组，包括若干用于指示离合器控制板控制机械臂关节锁紧或松开状态的状态指示灯，分别与所述按键操作板通信连接，对应地，所述离合器控制板确认信号输出端通过按键操作板确认信号接收端通信连接，离合器控制板向按键操作板发送确认信号，按键操作板接收确认信号，点亮相应状态指示灯。

3.根据权利要求1所述的控制机械臂开合的控制系统，其特征在于，所述机械臂各关节上还分别设有用于采集各关节转动速度以及各关节与限位开关之间间距的编码器，所述编码器分别与上位机通信连接，上位机采集各关节转动速度以及各关节与限位开关之间间距，计算各关节加速度，并与预设加速度值比对，通过离合器控制板控制离合器，实现对机械臂的保护。

4.根据权利要求1所述的控制机械臂开合的控制系统，其特征在于，所述关节包括控制机械臂模块做平面旋转的平面旋转关节、控制机械臂模块沿纵向转动的纵向转动关节、控制机械臂模块做绕轴旋转的绕轴旋转关节以及控制机械手纵向旋转的机械手关节，所述离合器控制板与对应纵向转动关节的驱动继电器通信连接，通过相应离合器形成对纵向转动关节锁紧或松开的控制。

5.根据权利要求4所述的控制机械臂开合的控制系统，其特征在于，所述纵向转动关节数量为至少一个。

6.根据权利要求5所述的控制机械臂开合的控制系统，其特征在于，所述纵向转动关节数量为2个，所述离合器控制板分别与两纵向转动关节对应的驱动继电器通信连接。

7.根据权利要求1所述的控制机械臂开合的控制系统，其特征在于，所述离合器控制板与上位机之间为有线通信连接。