[实用新型]一种新型搬运机械手机构

说明书

一种新型搬运机械手机构，其特征在于：包括机架，安装在机架上的第一支链、第二支链、第三支链，以及与第一支链、第二支链第三支链连接的动平台；所述第一支链和第二支链结构相同，且均与第三支链结构不相同；所述第一支链、第二支链均包括主动臂和从动臂，且第一支链主动臂和第二支链主动臂的活动平面为同一平面或两相互平行平面。该机构具有三个自由度，可以通过控制三条支链上的驱动装置实现动平台的前后，左右，上下移动，从而对物料进行搬运，移位等操作。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其是一种新型搬运机械手机构。

背景技术

随着我国经济的发展，机械手机构在生产应用中变得越来越重要，其在许多工业领域可以代替人力劳动，实现生产自动化。使用机械手，不但能降低人的体力劳动，减少人力资源的浪费，而且能有效提高工作效率。现有的轻载搬运机构一般分为串联和并联两种构型，串联机构的电机一般安装在转轴上，很难实现高速运动；而并联机构具有稳定性好，刚度好，精度高等特点，且易实现多个自由度运动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种强度高，动作灵活，结构新颖的新型高速搬运机械手机构。

为实现该目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种新型搬运机械手机构，包括机架，安装在机架上的第一支链、第二支链、第三支链，以及与第一支链、第二支链第三支链连接的动平台。所述第一支链和第二支链结构相同，且均与第三支链结构不相同。所述第一支链和第二支链分别配置有第一动力装置和第二动力装置；所述第一支链、第二支链均包括主动臂和从动臂，且第一支链主动臂和第二支链主动臂的活动平面为同一平面或两相互平行平面。

所述第一支链的主动臂与第一动力装置的输出轴连接，第二支链的主动臂与第二动力装置的输出轴连接；所述从动臂包括两根平行的刚性杆和两根销轴，在两刚性杆的两端分别通过虎克铰与两销轴连接，构成四边形结构，其中一销轴与主动臂固定连接，另一销轴与动平台构成转动副。

所述第三支链包括第一虎克铰，液压缸，液压杆和第二虎克铰，所述第一虎克铰与机架连接，所述第二虎克铰与动平台连接，所述液压缸和液压杆组成移动副且作为第三支链的驱动装置。

采用本实用新型所述的技术方案后，带来以下有益效果：

1、本实用新型采用三条支链，使动平台具有三个自由度，驱动简单，结构新颖，动作灵活；

2、本实用新型的三条支链布置在机架的不同位置，有利于避免机架集中受力，整体结构稳定性好；

3、本实用新型第一支链和第二支链的从动臂为四边形结构且连接处为虎克铰结构，刚度高且更为灵活。

附图说明：

图1为本实用新型整体结构图；

图2为动平台处关机连接示意图；

图3为销轴示意图；

图4为主动臂与从动臂关节处放大图；

其中：1、第一动力装置 2、第一支链主动臂 3、虎克铰 3.1、第一销轴 3.2、第二销轴 4、刚性杆 5、平台 6、机架 7、第二动力装置 8、第二支链主动臂 9、第一虎克铰 10、液压缸 11、液压杆 12、第二虎克铰。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步详细的描述。

如图1所示，一种新型搬运机械手机构，包括机架6，安装在机架上的第一支链、第二支链、第三支链，以及与第一支链、第二支链第三支链连接的动平台5。所述第一支链和第二支链结构相同，且均与第三支链结构不相同。所述第一支链和第二支链分别配置有第一动力装置1和第二动力装置7。