[实用新型]一种机器人腰部结构及机器人有效
| 申请号： | 201820030256.0 | 申请日： | 2018-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN207930659U | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 恽为民;杨超;庞作伟 | 申请（专利权）人： | 上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 上半身 下半身 弯腰 机器人腰部 铰链连接 推杆电机 旋转机构 旋转步进电机 本实用新型 闭环控制 机构设置 精准控制 腰部弯曲 上端 下端 机器人 灵活 保证 | ||
1.一种机器人腰部结构，包括上半身、下半身以及连接上半身和下半身的旋转机构和弯腰机构，所述弯腰机构设置于上半身的底部，所述旋转机构设置于下半身的顶部，其特征在于，所述弯腰机构通过第一铰链连接于旋转机构上部，弯腰机构包括推杆电机，所述推杆电机的上端通过第二铰链连接上半身，推杆电机的下端通过第三铰链连接下半身。
2.根据权利要求1所述的一种机器人腰部结构，其特征在于，所述弯腰机构通过左右两个第一铰链连接于旋转机构上部，并且该左右两个第一铰链与所述推杆电机下端的第三铰链形成一个平面内的三角形位置。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人腰部结构，其特征在于，所述旋转机构包括上连接板、下连接板和旋转步进电机，所述上连接板与下连接板之间设置有滚珠轴承，所述旋转步进电机的输出轴连接上连接板，所述弯腰机构通过第一铰链连接于上连接板的顶面，所述推杆电机下端通过第三铰链连接于上连接板的顶面。
4.根据权利要求3所述的一种机器人腰部结构，其特征在于，还包括电位器和MCU，所述电位器设置于第一铰链的旋转轴处，所述电位通过电路连接MCU。
5.根据权利要求4所述的一种机器人腰部结构，其特征在于，还包括编码器，所述编码器设置于旋转机构处，所述编码器连接MCU。
6.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-5所述任意一项的腰部结构。
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