[实用新型]居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人

说明书

本实用新型涉及一种多危险信息探测、危险源追踪定位、信息主动推送、自主导航的室内可移动安防机器人。主要包括：火灾检测、漏水检测、入侵检测及追踪定位、可燃气泄漏检测及泄漏源定位；所述机器人接入网络，将上述危险信息上传至云端服务器，并主动推送到用户智能设备；所述机器人采用轮式结构，利用轮速计和摄像头完成视觉导航，实现机器人自主移动。该机器人相对于现有的传统家庭安防系统，具有造价便宜、使用方便、安全可靠、灵活高效等优点，可作为家庭安防领域的一种参考。

技术领域

本发明涉及一种多危险信息探测、危险源追踪定位、信息主动推送、自主导航的室内可移动安防机器人。

背景技术

传统的家庭安防系统采用的是将传感器安装在易发生险情的位置与监控摄像头相结合的方式，安装难度大，走线复杂，同时会破坏家庭的装修设计，很不美观；需要布置多个传感器和监控摄像头，才能有效的监测到家庭安全信息，费用较高；因此，传统的家庭安防系统很少应用于普通民众的生活中。本发明设计了一种居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，该机器人具有造价便宜、使用方便、安全可靠、灵活高效等优点，可作为家庭安防领域的一种参考。

发明内容

为了解决上述问题，本发明设计了居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，该机器人具有温度传感器，通过温度突然升高间接反映火灾发生的可能；该机器人具有湿度传感器，通过湿度突然升高间接反应漏水情况；该机器人具有气体传感器阵列，可以监测可燃气体泄漏，并对泄漏源进行定位；该机器人具有声音传感器阵列，可以监测异常声音信号，并对声源进行定位，实现入侵检测；该机器人具有一个摄像头，可以对房间进行视频监控，同时作为视觉导航的数据输入；该机器人可在家中自由移动，对家庭信息进行全面监测。

本发明的目的是这样实现的：居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，它由带有两个辅助万向轮及两轮差速驱动的小车机械平台、分别与两个驱动轮连接的光电编码器、摄像头、温度传感器、湿度传感器、声音传感器阵列、气体传感器阵列、wifi模块、决策模块、控制模块、电源模块构成。

所述小车机械平台为两层铝合金板结构，底层铝合金板作为小车底盘，通过电机支架连接两个直流减速电机，电机分别连接两个橡胶车轮，所述光电编码器分别与两个电机相连，两个万向轮通过连接轴与底盘连接，四个车轮以底盘圆心呈十字对称分布。

所述温度传感器和湿度传感器置于上层铝合金板表面。

所述电源模块由电池和电源电路板构成，位于小车底盘上面中心处，所述控制模块和决策模块分别位于电源模块两侧，所述摄像头位于小车底盘前部，所述wifi模块位于小车底盘尾部。

所述声音传感器阵列位于上层铝合金板，由四个麦克风单元构成，其中三个位于上层铝合金板表面，第四个与垂直于铝合金平面的金属杆连接增加垂直高度，四个麦克风单元构成正四面体结构。

所述气体传感器阵列由六个气体浓度传感器构成，以等半径构成拓扑结构，通过水平金属杆连接到上述垂直金属杆，以水平状态分布于机器人周围。

本发明的有益效果是：

第一、居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人采用轮式驱动结构，运动性能好，适于室内移动，使得监测范围更大、监测方式更加灵活。

第二、温度传感器可以根据温度突然升高，间接反应火灾情况。

第三、湿度传感器可以根据湿度突然升高，间接反应漏水情况。

第四、气体传感器阵列可以根据气体浓度对可燃气泄漏源进行定位。

第五、声音传感器阵列可以根据声达时间差对异常声源进行定位。

第六、一个机器人就可以完成整个家庭的安防任务，简化布防难度，节约成本。

附图说明