[实用新型]一种移动机器人底盘

权利要求书

1.一种移动机器人底盘，其特征在于：包括箱体、摆臂驱动模块、两个后轮驱动模块、两个行走模块和两个摆臂模块，所述箱体包括前侧板、后侧板、左侧板、右侧板、盖板和底板，所述两个行走模块分别安装在所述左侧板和所述右侧板的外侧；

所述两个后轮驱动模块分别安装在所述左侧板和所述右侧板的内侧，分别驱动一个所述行走模块，且两个所述后轮驱动模块与所述左侧板和所述右侧板平行设置；

两个所述摆臂模块分别安装在两个所述行走模块的外侧，所述摆臂驱动模块安装在所述箱体内，所述摆臂驱动模块的摆臂驱动轴穿过所述行走模块后与所述摆臂模块连接，带动所述摆臂模块转动；

所述盖板上设有功能模块接口。

2.根据权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述行走模块包括驱动轮、从动轮和第一履带，所述驱动轮设置在相对应的所述左侧板和所述右侧板的后部，所述从动轮位于相对应的所述左侧板和所述右侧板的外侧前部，所述第一履带套设于所述驱动轮和所述从动轮外，所述后轮驱动模块通过传动部驱动所述驱动轮转动。

3.根据权利要求2所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述摆臂模块包括第一摆臂轮、第二摆臂轮、第二履带、支撑架，所述第一摆臂轮与所述从动轮同轴设置，所述支撑架位于所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮之间，用于固定所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮的相对位置，所述第二履带套设于所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮外；

所述摆臂驱动模块的摆臂驱动轴穿过所述从动轮后与所述第一摆臂轮连接。

4.根据权利要求3所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述支撑架包括第一调节板、第二调节板和拉固板，所述第一调节板的一端通过固定套设于所述摆臂驱动模块的摆臂驱动轴上，随所述摆臂驱动轴转动，所述第二调节板的一端与所述第二摆臂轮连接，所述第一调节板和所述第二调节板的另一端通过所述拉固板连接，且所述第二调节板能够带动所述第二摆臂轮相对所述拉固板移动，以调节所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮的间距。

5.根据权利要求2所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述后轮驱动模块包括后轮驱动电机、后轮驱动减速机和后轮驱动变速箱，所述后轮驱动电机通过所述后轮驱动减速机与所述后轮驱动变速箱的输入轴连接，所述后轮驱动变速箱的输出轴通过传动部与驱动轮的驱动轴连接，并且所述后轮驱动电机的输出轴、后轮驱动行星减速机的输出轴和所述后轮驱动变速箱的输出轴均垂直于所述驱动轮的轴向设置。

6.根据权利要求5所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述传动部为一伞齿轮副，其中一个伞齿轮套设在所述后轮驱动变速箱的输出轴上，另一个伞齿轮套设在后轮驱动轴上。

7.根据权利要求6所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述后轮驱动轴通过驱动轮套筒与所述驱动轮固定连接。

8.根据权利要求3所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述摆臂驱动模块包括摆臂驱动电机和摆臂驱动减速机，所述摆臂驱动电机与所述摆臂驱动减速机连接，所述摆臂驱动减速机的两个摆臂驱动轴分别穿过两个所述从动轮与两个所述第一摆臂轮连接。

9.根据权利要求8所述的移动机器人底盘，其特征在于：在所述摆臂驱动减速机的一个所述摆臂驱动轴上套设有第一传动齿轮，在所述第一传动齿轮的一侧还设有与所述第一传动齿轮啮合的第二传动齿轮，所述第二传动齿轮通过旋转轴固定在固定架上，所述第二传动齿轮带动所述旋转轴相对所述固定架转动，所述固定架固定在所述箱体，且所述固定架上还设有用于检测所述旋转轴旋转角度的位置传感器。

10.根据权利要求1所述的移动机器人底盘，其特征在于：所述箱体的前侧板、后侧板、左侧板、右侧板、盖板和底板之间均为可拆卸连接。