[实用新型]一种高压线缺陷检测机器人

说明书

一种高压线缺陷检测机器人，包括设备箱、行走臂、动力机构和滑轮机构，设备箱的顶部设有第一夹持机构，行走臂一端位于设备箱内，并设有齿条，齿条长度小于行走臂的长度，另一端从设备箱伸出，并设有第二夹持机构，由设备箱上设置的气动元件控制第一夹持机构和第二夹持机构交替开合，以交替夹持或松开高压线；动力机构设置在设备箱内，包括电机和齿轮，齿轮为不完全齿轮，齿轮的轮齿和行走臂上的齿条相啮合，行走臂上还设有挡块，并在挡块和设备箱内壁之间设有弹簧，弹簧套在行走臂上。该装置可沿高压线行进，并在行进的过程中，由携带的图像采集设备进行高压线及其周边环境的图像采集，而且该装置可以在行进过程中越过高压线上的线夹等障碍。

技术领域

本实用新型属于输电线缺陷检测设备领域，具体涉及一种高压线缺陷检测机器人。

背景技术

远距离输送高压电需要使用到高压输电线，该高压输电线在野外通过铁塔以架空线形式架设。由于在野外铁塔之间距离较远，尤其在山区，不仅距离远，而且还有较大的高度差，因此在野外恶劣的环境中，铁塔之间的架空线、绝缘子、金具、线夹等很容易受到恶劣环境的影响，比如在山区多风环境下，大跨度的架空线容易发生反复牵拉扭扯，导致架空线的表面局部撕裂，如果出现这种情况，而又没有及时发现和修复，那么就会造成该段架空线的意外断裂，发生供电事故，影响居民和工业用电，并对局部地面动植物、甚至行人造成意外伤害。

目前，针对架空线或高压线的缺陷检测主要通过专门的巡检人员现场检查，具体是通过目测、望远镜、小型无人机甚至直升飞机进行观察，但是一方面，人的视力有限，观察不足，另一方面，即使借助望远镜、无人机等辅助设备，也很难进行准确的观察和缺陷排查，尤其是大跨度的高压线。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种高压线缺陷检测机器人，该装置可沿高压线行进，并在行进的过程中，由携带的图像采集设备进行高压线及其周边环境的图像采集，而且该装置可以在行进过程中越过高压线上的线夹等障碍。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种高压线缺陷检测机器人，包括设备箱、行走臂、动力机构和滑轮机构，所述的滑轮机构安装在设备箱顶部和行走臂上，并通过滑轮机构将设备箱及行走臂挂在高压线上；所述的设备箱设有图像采集装置和红外热成像仪；设备箱的顶部设有第一夹持机构，所述的行走臂一端位于设备箱内，并设有齿条，齿条长度小于行走臂的长度，另一端从设备箱伸出，并设有第二夹持机构，由设备箱上设置的气动元件控制第一夹持机构和第二夹持机构交替开合，以交替夹持或松开高压线；所述的动力机构设置在设备箱内，动力机构包括电机和齿轮，齿轮为不完全齿轮，齿轮的轮齿和所述行走臂上的齿条相啮合，行走臂上还设有挡块，并在挡块和设备箱内壁之间设有弹簧，弹簧套在行走臂上。

所述滑轮机构包括转轴、围绕转轴设置的三个滑轮以及支架，转轴转动安装在支架顶端，用于安装滑轮的连杆一端和转轴连接，另一端安装滑轮。

所述电机为步进电机。

所述的齿轮上设有轮齿的部分占齿轮圆周的一半。

所述设备箱内设有顶块，顶块位于行走臂的上方，顶块和齿轮轮缘顶部之间形成供行走臂往复移动的通道。

与现有技术相比，本实用新型所用技术方案的有益效果是：

第一，本实用新型可以借助齿轮、齿条以及弹簧的配合，实现行走臂往复移动，而且在行走臂往复移动时，行走臂和设备箱上的第二夹持机构及第一夹持机构交替开合，以交替夹紧或松开高压线，从而实现整个装置沿高压线的行走，并在行走的过程中完成图像的采集。

第二，本实用新型的滑轮机构不仅可以将设备箱悬挂在高压线上，而且由于滑轮机构的结构特点，在滑轮沿高压线滚动的过程中，如果前方滑轮遇到高压线上的障碍物，则以前方滑轮与障碍物接触部位为支点，转轴向前转动，将上方滑轮向前转动，以越过该障碍物，支撑在高压线上，继续向前滚动。