[实用新型]一种全自动涂装装置

权利要求书

1.一种全自动涂装装置，其特征在于：

所述涂装装置包括底板和沿底板可运动的喷涂机器人；所述喷涂机器人底部设置有滑台，所述滑台顶部与基座连接；所述基座内部设置有驱动装置；所述喷涂机器人上设置有大臂座，所述大臂座与大臂通过第一转动副连接，所述大臂与小臂通过第二转动副连接；所述小臂的末端设置有喷涂机械手，转台、所述大臂、小臂以及喷涂机械手均受控于所述驱动装置；所述大臂座上设置有摄像头。

2.根据权利要求1所述的涂装装置，其特征在于：

所述底板上设置有多根导轨；所述滑台下方设置多个滑块，所述多个滑块设置在对应的多根导轨上；

所述基座内部还设置有涂料供应装置和控制模块，所述控制模块与所述驱动装置连接；

所述基座上安置一转台，所述转台上安置所述大臂座；所述摄像头与所述控制模块通信连接。

3.根据权利要求1-2任一所述的涂装装置，其特征在于：

所述涂装装置的运动由控制模块和驱动装置控制，以使得涂装装置与待喷涂物体平行同步运动，从而完成对待喷涂物体的跟踪；在跟踪过程中，涂装装置不间断拍摄待喷涂物体的图像，上一帧图像I中的像素点x在下一帧图像J中的位置通过第一公式预估，根据预估结果控制涂装装置的运动以使得涂装装置与待喷涂物体平行同步运动。

4.根据权利要求3所述的涂装装置，其特征在于：

第一公式为J(Ax+d)＝I(x)，其中，A与像素点的形变量相关，d为特征点平移向量。

5.根据权利要求4所述的涂装装置，其特征在于：

使用第二公式获取A和d的最优值，A和d的最优值为使得第二公式中的两个窗口间的不相似性e最小的值；并以此控制涂装装置的运动。

6.根据权利要求5所述的涂装装置，其特征在于：

第二公式为e＝∫∫_σ[Q(Ax+d)-P(x)]²w(x)dx，其中w(x)为经验值，Q(Ax+d)和P(x)均为根据摄像头拍摄结果获取的已知值，由此，即可获取优化后的A和d，并以此实时控制涂装装置的运动。