[发明专利]一种激光雷达的数据通信与解析方法

说明书

本发明适用于数据传输技术领域，提供了一种激光雷达的数据通信与解析方法，包括：第一线程基于触发的握手信号来接收下位机发送的数据，基于握手信号确定数据类型；若当前接收的数据为点云大规模数据，则读取点云大规模数据的数据尺寸，对点云大规模数据进行连续性的分次读取，点云大规模数据读取完成后生成第一触发信号；第二线程基于第一触发信号将读取完成的点云大规模数据复制至预先申请的内存空间，并实时发送至第三线程，第三线程定时刷新，可视化显示第二线程发送的数据。通过第一线程对点云大规模数据进行分次读取，第二线程再读取完成后复制至指定的空间，并发送至第三线程进行可视化显示，保证点云大规模数据可视化的可行性及流畅性。

技术领域

本发明属于数据传输技术领域，提供了一种激光雷达的数据通信与解析方法。

背景技术

雷达传感器获取的数据信息需要通过嵌入式开发板处理，而如果想要将此部分数据使用界面等上位机实现可视化功能，需要对上位机和开发板之间建立有效的通讯机制，并保证数据传输的高效和有效性，通讯方法一般采用基于TCP/IP的以太网通讯方式，保证数据传递的有效性，即不能出现顺序错乱或是数据丢失，一般采用小数据量，静态数据格式(固定长度)的传递方式，加以特定的编码解码方式实现特定信息的解析和使用。对于数据长度不固定、及数据量较大的情况，通用的编解码方式获得特定数据信息的方式是难以完成任务的，会导致数据的混乱或丢失，而且会出现数据解析过于耗时而导致高频数据信息传递崩溃的情况。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达的数据通信与解析方法，针对点云大规模数据进行分次读取，在读取完毕后，复制至内存空间的同时，发送至第三线程进行显示。

为了解决上述目的，本发明提供一种激光雷达的数据通信及解析方法，所述方法包括如下步骤：

S1、第一线程基于触发的握手信号来接收下位机发送的数据，基于握手信号来确定数据类型，数据类型为点云大规模数据或小数据；

S2、若当前接收的数据为点云大规模数据，则读取点云大规模数据的数据尺寸，对点云大规模数据进行连续性的分次读取，在点云大规模数据读取完成后，生成第一触发信号；

S3、第二线程基于第一触发信号将读取完成的点云大规模数据复制至预先申请的内存空间，并实时发送至第三线程，第三线程定时刷新，可视化显示第二线程发送的数据。

进一步的，若第一线程接收的数据为小数据，则执行如下步骤：

S4、将当前周期内接收到的数据进行拼接，在当前周期结束时，生成第二触发信号，并将拼接数据一次性发送至第二线程；

S5、第二线程基于第二触发信号将拼接数据进行解析，将解析后的数据实时发送至第三线程，第三线程定时刷新，可视化显示第二线程发送的数据。

进一步的，对点云大规模数据进行分次读取时，在每次读取完毕后，计算当前累计已经读取的数据尺寸，若累计已读取的数据尺寸小于点云大规模数据尺寸，则进行再次读取，若累计已读取的数据尺寸等于点云大规模数据尺寸，则判定点云大规模数据读取完毕。

本发明提供的激光雷达的数据通信与解析方法具有如下有益效果：

1.针对小数据，对周期内的数据进行拼接，将拼接数据一次性发送至第二线程进行解析，避免了多个零散数据的接收和解析过程，增加了整个系统数据可视化的实时性；

2.基于触发的方式来接收数据，保证每部分数据接收的完整性；

3.通过三个线程分别进行点云大规模数据的接收、处理及可视化显示，第一线程对点云大规模数据进行分次读取，第二线程再读取完成后复制至指定的空间，并发送至第三线程进行可视化显示，保证点云大规模数据可视化的可行性、及流畅性。

附图说明