[发明专利]基于数据同步的自动驾驶方法、终端及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种基于数据同步的自动驾驶方法，包括以下步骤：基于车辆的IMU模块对应的CAN总线数据获取GPS同步信号，而后基于所述GPS同步信号定时获取集成模块对应的采集数据，并基于所述采集数据以及预设规则生成环境数据，接下来基于所述环境数据以及所述CAN总线数据生成车辆对应的控制信号，最后基于所述控制信号控制所述车辆。本发明还公开了一种终端及可读存储介质。通过利用GPS同步信号定时采集数据，实现了数据同步，减小数据间的延时，同时所有采集的数据同时处理，有效地防止数据的丢失，保证了数据的准确性，提升了自动驾驶的可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于数据同步的自动驾驶方法、终端及可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的推广和使用，自动驾驶车辆逐步得到了推广和应用。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务，因此，自动驾驶也是未来汽车发展的一大趋势。

目前，自动驾驶系统大多采用多个分立传感器(摄像头、激光雷达)，分别收集与处理各个分立传感器的数据，这样的处理方式可能引起一些数据的丢失，导致各传感器数据在时间及空间的同步精度较差，延时比较严重，从而对车辆使用的可靠性造成了较大影响。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于数据同步的自动驾驶方法，旨在解决自动驾驶系统的传感器数据在时间及空间的同步精度较差的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于数据同步的自动驾驶方法，所述基于数据同步的自动驾驶方法包括以下步骤：

基于车辆的IMU模块对应的CAN总线数据获取GPS同步信号；

基于所述GPS同步信号定时获取集成模块对应的采集数据，并基于所述采集数据以及预设规则生成环境数据；

基于所述环境数据以及所述CAN总线数据生成车辆对应的控制信号；

基于所述控制信号控制所述车辆。

进一步地，在一实施方式中，集成模块包括摄像头、雷达传感器，所述基于所述GPS同步信号定时获取集成模块对应的采集数据，并基于所述采集数据以及预设规则生成环境数据的步骤包括：

基于所述GPS同步信号定时获取摄像头捕捉的视频数据、雷达传感器的采集数据；

基于所述视频数据、所述采集数据以及所述预设规则生成所述环境数据。

进一步地，在一实施方式中，所述雷达传感器包括激光雷达和毫米波雷达，所述基于所述视频数据、所述采集数据以及所述预设规则生成所述环境数据的步骤包括：

判断当前天气信息；

所述天气为晴天时，基于所述视频数据、毫米波雷达的采集数据、激光雷达采集的点云数据生成所述环境数据；

所述天气为非晴天时，基于所述视频数据、毫米波雷达的采集数据生成所述环境数据。

进一步地，在一实施方式中，所述基于车辆的IMU模块对应的CAN总线数据获取GPS同步信号的步骤之前，还包括：

基于所述车辆的RTK模块实时获取GPS信号，并基于所述IMU模块获取车辆的行驶数据；

基于所述GPS信号和所述行驶数据生成所述CAN总线数据。

进一步地，在一实施方式中，所述行驶数据包括：所述车辆的第一行驶方向以及所述车辆的第一行驶速度。

进一步地，在一实施方式中，所述基于所述环境数据以及所述CAN总线数据生成车辆对应的控制信号的步骤包括：