[发明专利]一种基于光幕的障碍物触碰检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于光幕的障碍物触碰检测系统，其特征在于：包括有处理器、车辆控制模块、远程控制模块以及四个光幕影像集成模块；该车辆控制模块、远程控制模块和四个光幕影像集成模块均连接处理器，该四个光幕影像集成模块分别安装于车体的左前方、右前方、左后方和右后方。

2.如权利要求1所述的基于光幕的障碍物触碰检测系统，其特征在于：所述处理器为ARM处理器。

3.如权利要求1所述的基于光幕的障碍物触碰检测系统，其特征在于：所述处理器还连接有电源和电源管理模块。

4.如权利要求1所述的基于光幕的障碍物触碰检测系统，其特征在于：所述光幕影像集成模块包括有一旋转座、一驱动机构、两光幕传感器以及一识别摄像机；该旋转座可转动地安装在车体的外表面上，该驱动机构设置于车体内并带动旋转座转动，该识别摄像机和两光幕传感器均固定于旋转座上随旋转座转动，该识别摄像机位于两光幕传感器之间，且识别摄像机与两光幕传感器之间的夹角均为45°。

5.如权利要求4所述的基于光幕的障碍物触碰检测系统，其特征在于：所述驱动机构为伺服电机。

6.如权利要求4所述的基于光幕的障碍物触碰检测系统，其特征在于：所述识别摄像机包括有外壳和设置于外壳内的一识别摄像头和多个激光雷达，识别摄像头外露于外壳之前端面的中心，多个激光雷达外露于外壳的前端面并围绕识别摄像头周圆间隔均匀排布。

7.如权利要求6所述的基于光幕的障碍物触碰检测系统，其特征在于：所述外壳内还设置有多个补光LED模块，该多个补光LED模块外露于外壳的前端面并围绕识别摄像头周圆间隔均匀排布，每一补光LED模块分别位于相邻的两激光雷达之间。

8.一种基于光幕的障碍物触碰检测方法，其特征在于：采用如权利要求1-7任一项所述的基于光幕的障碍物触碰检测系统，包括有以下步骤：

(1)车辆启动后，该四个光幕影像集成模块之间前后左右配对形成前后左右四个保护网，同时四个光幕影像集成模块分别实时获取车体左前方、右前方、左后方和右后方的图像；

(2)当有障碍物触碰到保护网或者有障碍物出现在车体的左前方、右前方、左后方或右后方由对应的光幕影像集成模块识别到时，车辆控制模块控制车体停止运行；

(3)相应的光幕影像集成模块转动以查找障碍物，并获取相应的图像，通过远程控制模块传送至控制中心。