[发明专利]一种基于激光雷达的充电桩位姿识别系统及方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的充电桩位姿识别系统，其特征在于：其设置于车辆上，包括有激光雷达，所述激光雷达的电源输入端通过继电器连接有电源模块，所述激光雷达的数据输出端连接有处理器的I/O端口，所述处理器的电源输入端与电源模块连接，所述处理器与继电器连接，且继电器连接识别摄像头，该识别摄像头的数据输出端连接处理器的I/O端口，处理器的信号输出端连接有机械手和语音输出装置。

2.如权利要求1所述的一种基于激光雷达的充电桩位姿识别系统，其特征在于：所述处理器为ARM处理器。

3.如权利要求1所述的一种基于激光雷达的充电桩位姿识别系统，其特征在于：所述继电器采用固态继电器。

4.如权利要求1所述的一种基于激光雷达的充电桩位姿识别系统，其特征在于：所述处理器的I/O端口还分别连接有显示屏和存储器。

5.如权利要求1所述的一种基于激光雷达的充电桩位姿识别系统，其特征在于：所述电源模块采用直流开关电源。

6.一种基于激光雷达的充电桩位姿识别方法，其特征在于：采用如权利要求1至5任一项所述的一种基于激光雷达的充电桩位姿识别系统，包括有以下步骤：

(1)由识别摄像头获取距离车辆最近之充电桩的图像；

(2)通过处理器计算充电桩的大致位置；

(3)根据大致位置，由激光雷达测量距离充电桩之充电接口的具体位置；

(4)处理器根据充电桩之充电接口的具体位置，由语音输出装置输出相应的提示语音，用户根据提示语音控制车辆靠近充电桩；

(5)当车辆靠近充电桩后停止，由处理器控制机械手工作，将车辆上的充电插头插入充电桩的充电接口中进行充电。

7.如权利要求6所述的一种基于激光雷达的充电桩位姿识别方法，其特征在于：所述步骤(5)中充电插头插入后，由识别摄像头获取充电桩上的二维码图像，二维码图像显示在显示屏上，用户对显示屏上的二维码进行扫描预付款，充电开始；充电完成后，机械手将充电插头拔出。