[发明专利]一种机器人编程方法、装置及控制器

权利要求书

1.一种机器人编程方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人连接示教器以及至少一个终端，所述方法包括：

创建连接所述终端与机器人的通信管道，以使至少一个所述终端通过所述通信管道连接所述机器人；

接收至少一个所述终端发送的模块脚本代码，并整合所述模块脚本代码，生成脚本文件；

控制所述机器人执行所述脚本文件；

至少一个所述终端互相通信连接，所述方法还包括：

获取至少一个所述终端的网络地址，并从至少一个所述终端中确定主终端以及从终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整合所述模块脚本代码，生成脚本文件，包括：

判断是否存在重复的模块脚本代码，若是，则删除所述重复的模块脚本代码。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述模块脚本代码是否成功生成脚本文件，若生成脚本文件失败，向所述主终端发送生成失败命令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述脚本文件发送到所述示教器，以使所述示教器基于所述脚本文件对所述机器人进行调试。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述示教器发送的调试命令；

根据所述示教器发送的调试命令，确定发生错误的模块脚本代码；

向所述主终端发送代码修改命令，以使所述主终端将所述代码修改命令发送到所述模块脚本代码对应的从终端。

6.一种机器人编程装置，应用于机器人，其特征在于，所述机器人连接示教器以及至少一个终端，所述装置包括：

通信管道单元，用于创建连接所述终端与机器人的通信管道，以使至少一个所述终端通过所述通信管道连接所述机器人；

脚本文件单元，用于接收至少一个所述终端发送的模块脚本代码，并整合所述模块脚本代码，生成脚本文件；

执行单元，用于控制所述机器人执行所述脚本文件；

至少一个所述终端互相通信连接，所述装置还包括：

终端地址单元，用于获取至少一个所述终端的网络地址，并从至少一个所述终端中确定主终端以及从终端。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述脚本文件单元具体用于：

判断是否存在重复的模块脚本代码，若是，则删除所述重复的模块脚本代码。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

示教器单元，用于将所述脚本文件发送到所述示教器，以使所述示教器基于所述脚本文件对所述机器人进行调试。

9.一种控制器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被控制器执行时，使所述控制器执行权利要求1-5任一项所述的方法。