[发明专利]单目视觉的车辆监测方法及装置

说明书

本发明提供一种单目视觉的车辆监测方法及装置，包括：获取单目摄像头拍摄的第一图像，第一图像包括待测车辆；根据第一图像中待测车辆的3D检测框的像素位置，确定第一图像中待测车辆的车头中心的像素位置；根据预设的像素位置与高度标定值的对应关系以及预设的像素位置与宽度标定值的对应关系，确定待测车辆的车头中心的像素位置对应的高度标定值和宽度标定值；根据待测车辆的车头中心的像素位置对应的高度标定值和宽度标定值以及3D检测框的像素位置，确定待测车辆是否符合行驶要求。本发明提供的单目视觉的车辆监测方法，实现了车辆高度和宽度的监测，避免车辆对道路进行破坏。

技术领域

本发明涉及道路监控领域，尤其涉及一种单目视觉的车辆监测方法及装置。

背景技术

随着私家车辆的增多，道路安全问题显得越来越重要。在道路上加设摄像头，可以采集道路上的视频或图像信息，以监控行驶车辆，查获违章车辆，因此，车辆监控技术在生活中得到越来越普遍的得到应用。

然而现有的车辆监测方法，可以通过单个摄像头拍摄多张照片来测定车辆的行驶速度，以查处超速车辆。

然而现有的车辆监测方法，对于车辆的高度和宽度无法进行准确检测，若是超高、超宽的车辆驶入道路后，将对道路造成破坏。

发明内容

本发明提供一种单目视觉的车辆监测方法及装置，以实现车辆高度和宽度的监测，避免车辆对道路进行破坏。

本发明第一个方面提供一种单目视觉的车辆监测方法，包括：

获取单目摄像头拍摄的第一图像，所述第一图像包括待测车辆；

根据所述第一图像中所述待测车辆的3D检测框的像素位置，确定所述第一图像中所述待测车辆的车头中心的像素位置；

根据预设的像素位置与高度标定值的对应关系以及预设的像素位置与宽度标定值的对应关系，确定所述待测车辆的车头中心的像素位置对应的高度标定值和宽度标定值；

根据所述待测车辆的车头中心的像素位置对应的高度标定值和宽度标定值以及所述3D检测框的像素位置，确定所述待测车辆是否符合行驶要求。

可选的，所述根据所述待测车辆的车头中心的像素位置对应的高度标定值和宽度标定值以及所述3D检测框的像素位置，确定所述待测车辆是否符合行驶要求，包括：

若所述3D检测框的前向上下边缘的像素位置的高度坐标差小于等于所述待测车辆的车头中心的像素位置对应的高度标定值，则确定所述待测车辆符合行驶要求中的限高要求；

若所述3D检测框的前向上下边缘的平均像素宽度小于等于所述待测车辆的车头中心的像素位置对应的宽度标定值，则确定所述待测车辆符合行驶要求中的限宽要求。

可选的，在所述获取单目摄像头拍摄的第一图像前，还包括：

获取所述单目摄像头拍摄的第二图像，所述第二图像包括标定对象；

根据所述第二图像以及所述标定对象的特征信息，确定所述单目摄像头相对于地面的角度和所述单目摄像头相对于所述标定对象的距离；

根据所述单目摄像头相对于地面的角度和所述单目摄像头相对于所述标定对象的距离，确定所述第二图像中每个像素点对应的角度值、高度标定值和宽度标定值。

可选的，所述根据所述第二图像以及所述标定对象的特征信息，确定所述单目摄像头相对于地面的角度和所述单目摄像头相对于所述标定对象的距离，包括：

根据所述第二图像以及所述标定对象的角点特征、形状和尺寸，通过透视n点定位PnP算法，确定所述单目摄像头相对于地面的角度和所述单目摄像头相对于所述标定对象的距离。