[发明专利]一种北斗变形监测中的多路径误差削弱方法及装置

权利要求书

1.一种北斗变形监测中的多路径误差削弱方法，其特征在于，包括实时解算步骤和多路径误差修正步骤；其中，实时解算步骤用于当系统初始化后，通过实时接入BDS的站点的观测数据以及星历数据计算得出单差观测值残差，并将单差观测值残差存储于对应的数组中；然后当根据预设的规则对对应数组中存储的多个单差观测值残差进行低通滤波得到多路径误差改正值，并将多路径误差改正值存储于系统数据库中；

多路径误差修正步骤：当对应数组中存储的单差观测值残差的数据序列长度超过卫星轨道重复周期时，将当前历元的时间t1减去卫星轨道重复周期得出时间t2，并根据时间t2在系统数据库中查找得出与当前历元的时间t1最邻近的时间所对应的卫星的多路径误差改正值，根据该多路径误差改正值来修正当前历元对应的卫星的单差观测值；所述实时解算步骤还包括：

双差观测方程组建步骤：根据实时接入的站点的观测数据以及星历数据进行伪距单点定位，并组建观测数据的双差观测方程；

单差模糊度求解步骤：通过Kalman滤波模型对每个双差观测方程进行处理得出每个站点的坐标参数浮点解、每颗卫星的单差模糊度浮点解及其方差协方差阵；

双差模糊度求解步骤：进入初始化模块半小时后，选取参考卫星，并根据每颗非参考卫星的单差模糊度浮点解与参考卫星的单差模糊度浮点解以及误差传播定律得出多个双差模糊度浮点解；

双差模糊度固定步骤：通过lambda表达式对每个双差模糊度浮点解进行固定得出对应的双差模糊度固定解；

双差观测值残差求解步骤：当初始化成功后，实时获取所述每个双差模糊度固定解，并将其回代到对应的双差观测方程中得到对应的双差观测值残差；

单差观测值残差求解步骤：基于单差残差加权平均值为零的特性，将每个双差观测值残差映射为对应的单差观测值残差，并将每个单差观测值残差存储到对应卫星的单差残差序列数组中；

多路径误差求解步骤：当每个卫星的单差残差序列数组中的数据达到阈值时，对数组中所有的单差观测值残差进行低通滤波，得到多路径误差改正值并存储于系统数据库中。

2.根据权利要求1所述一种北斗变形监测中的多路径误差削弱方法，其特征在于，组建双差观测方程的具体过程为：首先根据卫星导航定位从播发、传播、直至接收机天线捕获所受的各种类型的误差、以及实时接入的BDS的每个站点的观测数据和星历数据组建对应的非差观测方程；然后根据每个观测数据的非差观测方程，将每个监测站分别与基准站之间做差得出对应的单差观测方程；最后选定参考卫星，并根据每个单差观测方程，将每个非参考卫星分别与参考卫星之间得出对应的双差观测方程。

3.根据权利要求2所述一种北斗变形监测中的多路径误差削弱方法，其特征在于，非差观测方程包括载波相位非差观测方程和伪距非差观测方程。

4.根据权利要求2所述一种北斗变形监测中的多路径误差削弱方法，其特征在于，所述误差包括卫星端的硬件延迟误差、卫星钟差、轨道误差，传播过程中的电离层延迟误差、对流层延迟误差、多路径误差，以及监测点端的硬件延迟误差、接收机钟差。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一项所述一种北斗变形监测中的多路径误差削弱方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述一种北斗变形监测中的多路径误差削弱方法的步骤。