[发明专利]一种脊柱微创手术机器人在审
| 申请号： | 201811645629.6 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109498160A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 荆学东 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/10 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 直线驱动 定位钉 定位桥 套筒 脊柱微创手术 第一端 连接点 上表面 下表面 铰接 人本发明 手术流程 信号控制 伸长量 外部 固连 夹持 机器人 医师 暴露 | ||
1.一种脊柱微创手术机器人，其特征在于，包括：第一平台、第二平台、直线驱动部、定位桥、套筒和定位钉；其中，
所述第一平台的下表面用于外部平台固定；
所述直线驱动部的第一端与所述第一平台的上表面铰接；所述直线驱动部的第二端与所述第二平台的下表面铰接；所述第一平台和所述第二平台之间设有至少六个所述直线驱动部；所述直线驱动部与所述第一平台的任意三个连接点不处于一条直线上；所述直线驱动部与所述第二平台的任意三个连接点不处于一条直线上；
所述定位桥的第一端固连于所述第二平台的上表面；所述套筒设于所述定位桥的第二端；所述定位钉夹持于所述套筒。
2.按照权利要求1所述的一种脊柱微创手术机器人，其特征在于，所述直线驱动部包括电动推杆、直线套筒、直线筒体和直线制动器；其中，
所述电动推杆设于所述直线筒体内部；
所述直线套筒外套于所述直线筒体并与所述电动推杆的输出轴相连，所述电动推杆推动所述直线套筒沿所述直线筒体的轴线直线运动；
所述直线制动器设于所述电动推杆的输出轴上。
3.按照权利要求1所述的一种脊柱微创手术机器人，其特征在于，所述直线驱动部的第一端与所述第一平台的上表面通过虎克铰相连，所述直线驱动部的第二端与所述第二平台的下表面通过虎克铰相连。
4.按照权利要求3所述的一种脊柱微创手术机器人，其特征在于，所述虎克铰与所述第一平台和所述第二平台通过滚珠轴承相连；所述虎克铰与所述直线驱动部通过滚珠丝杠相连。
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