[发明专利]机器人的抓取方法及系统

说明书

本发明公开了一种机器人的抓取方法及系统，抓取方法包括：S1、将标定块放置到产品放置位置；S2、打开相机，通过相机获取包括标定块的图像，移动相机使相机的图像中心与标定点重合；S3、取走标定块，在产品放置位置放入一样本产品；S4、控制相机拍摄样本产品的图像，根据样本产品的图像获取样本产品的产品抓取点和位置识别点的相对位置关系；S5、控制相机拍摄一待抓取产品的图像，根据待抓取产品的图像获取待抓取产品相对于产品放置位置的偏转角度；S6、根据相对位置关系和偏转角度获取待抓取产品的产品抓取点，控制机器人手臂移动至待抓取产品的产品抓取点的位置处，并抓取待抓取产品。本发明不仅节省了人力，还提高了抓取的正确率。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别涉及一种机器人的抓取方法及系统。

背景技术

在现在的工业中，由于工业自动化的出现，现在许多工厂都使用机器人来代替人力，并且在使用机器人生产的过程中，通常使用视觉位置识别点来引导机器人抓取产品，但是在实际的生产过程中，视觉位置识别点的位置往往不是机器人所要抓取产品的抓取点的位置，在通常的做法下，需要对机器人在其坐标系下进行手动的补偿，通过调整该坐标系的X轴、Y轴，将视觉位置识别点的位置补偿到产品抓取点的位置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中对机器人在其坐标系下进行手动补偿的缺陷，提供一种机器人的抓取方法及系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种机器人的抓取方法，所述机器人包括相机和机器人手臂，所述抓取方法包括：

S1、将标定块放置到产品放置位置；

所述标定块与所述产品的尺寸相同，所述标定块上有标定点，所述标定点在所述标定块上的位置与产品抓取点在所述产品上的位置相同；

S2、打开所述相机，通过所述相机获取包括所述标定块的图像，移动所述相机使相机的图像中心与所述标定点重合；

S3、取走所述标定块，在所述产品放置位置放入一样本产品，所述样本产品上设有位置识别点；

S4、控制所述相机拍摄所述样本产品的图像，根据所述样本产品的图像获取所述样本产品的产品抓取点和所述位置识别点的相对位置关系；

S5、控制所述相机拍摄一待抓取产品的图像，根据所述待抓取产品的图像获取所述待抓取产品相对于所述产品放置位置的偏转角度；

S6、根据所述相对位置关系和所述偏转角度获取所述待抓取产品的产品抓取点，控制所述机器人手臂移动至所述待抓取产品的产品抓取点的位置处，并抓取所述待抓取产品。

较佳地，所述机器人还包括图像处理器；步骤S2包括：

S21、所述相机将所述标定块的图像发送至所述图像处理器，所述图像处理器根据所述标定块的图像生成相机移动路线并发送至所述机器人；

S22、所述机器人在接收到所述相机移动路线后控制所述相机移动，使所述相机的图像中心与所述标定点重合。

较佳地，步骤S4包括：

S41、所述相机将所述样本产品的图像发送至所述图像处理器，所述图像处理器根据所述样本产品的图像建立直角坐标系；

S42、根据所述样本产品的图像获取所述样本产品的尺寸，并根据所述样本产品的尺寸获取所述样本产品的产品抓取点在所述直角坐标系中的第一坐标；

S43、根据所述样本产品的图像获取所述样本产品的位置识别点在所述直角坐标系中的第二坐标；

S44、根据所述第一坐标和所述第二坐标获取所述样本产品的产品抓取点和所述位置识别点的相对位置关系。

较佳地，步骤S6包括：