[发明专利]控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定待进入电梯的第一路径，基于所述第一路径确定第一区域；其中，所述第一路径为电子设备进入电梯的任一路径；

获取所述第一区域的深度图像，基于所述深度图像确定所述第一区域内的障碍物；

根据所述第一区域内的障碍物是否满足预设条件确定所述电子设备是否能够按照所述第一路径进入电梯；

其中，所述基于所述深度图像确定所述第一区域内的障碍物，包括：

获取所述电子设备的高度，确定所述深度图像中满足所述高度的第一深度图像；其中，所述第一深度图像为由下向上从所述深度图像中截取的图像；

将所述第一深度图像的高度区间划分为多个子区间；

将所述第一深度图像转换为障碍物点云数据，根据子区间内对应的障碍物点数确定障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个子区间中相邻两个子区间部分重叠；或者，所述多个子区间中相邻两个子区间连续且不重叠。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域内的障碍物是否满足预设条件确定所述电子设备是否能够按照所述第一路径进入电梯，包括：

统计每个子区间对应的障碍物点数，判断任一子区间内的障碍物点数是否大于第一阈值；

当任一子区间内的障碍物点数大于第一阈值时，确定所述电子设备不能按照所述第一路径进入电梯；

当所有子区间内的障碍物点数均小于等于所述第一阈值时，确定所述电子设备能够按照所述第一路径进入电梯。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，若确定所述电子设备不能够按照所述第一路径进入电梯，所述方法还包括：

间隔第一预设时长后，重新确定待进入电梯的第一路径，基于所述第一路径确定第一区域；其中，所述第一路径为电子设备进入电梯的任一路径；

获取所述第一区域的深度图像，基于所述深度图像确定所述第一区域内的障碍物；

根据所述第一区域内的障碍物是否满足预设条件确定所述电子设备是否能够按照所述第一路径进入电梯。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述电子设备在第二预设时长内确定不能够按照所述第一路径进入电梯，或者，所述电子设备确定不能够按照所述第一路径进入电梯的次数达到第二阈值时，确定放弃进入电梯。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一区域的图像，根据所述图像确定所述第一区域的场景状态；

当确定所述电子设备不能够按照所述第一路径进入电梯、且确定所述第一区域的场景状态为静止状态时，确定放弃进入电梯；

当确定所述电子设备不能够按照所述第一路径进入电梯、且确定所述第一区域的场景状态为变化状态时，确定不放弃进入电梯。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述第一区域的场景状态，包括：

对所述图像进行光流分析处理，获得所述图像中的像素点的运动矢量；根据所述像素点的运动矢量是否超过第三阈值确定所述第一区域的场景状态。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述第一区域的场景状态，包括：

检测至少两帧图像之间的差异程度，根据所述差异程度确定所述第一区域的场景状态。