[发明专利]一种机械臂的校准方法、装置及机械臂

权利要求书

1.一种机械臂的校准方法，其特征在于，应用于机械臂校准系统，所述机械臂校准系统包括机械臂和校准底座，所述校准底座包括第一测试板、第二测试板、校准底座平面和固定部件，所述第一测试板和所述第二测试板间隔设置且垂直固定于 所述校准底座平面，所述第一测试板和所述第二测试板之间平行，所述固定部件用于固定机械臂基座且设置于所述校准底座平面；

所述校准方法包括：

控制所述机械臂的执行末端进行移动；

当所述执行末端移动至校准底座平面且接触到所述校准底座平面与所述第一测试板时，获取所述执行末端的第一位置；

控制所述执行末端在所述校准底座平面按照预设移动方向从所述第一位置开始移动；

当检测到所述执行末端接触到所述第二测试板时，则获取所述执行末端从所述第一位置移动至所述第二测试板的移动距离；

判断所述移动距离与预设距离间是否存在误差；其中，所述预设距离为预先存储的第一测试板与所述第二测试板间的实际距离；

若所述移动距离与所述预设距离间存在误差，则根据所述误差对所述机械臂进行校准。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述机械臂的执行末端设有传感器；

当所述执行末端移动至校准底座平面且接触到所述第一测试板时，获取所述执行末端的第一位置之前，包括：

通过所述传感器检测所述执行末端是否移动至校准底座平面且接触到所述第一测试板。

3.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，控制所述机械臂的执行末端进行移动，包括：

控制所述机械臂的执行末端向预先存储第一测试板位置的方向移动。

4.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，当所述执行末端移动至校准底座平面且接触到所述第一测试板时，获取所述执行末端的第一位置，包括：

当所述执行末端移动至校准底座平面且接触到所述第一测试板的第一面时，获取所述执行末端的第一位置；

其中，所述第一测试板包括第一面和位于所述第一面背面的且靠近所述机械臂基座的第二面。

5.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述若所述移动距离与所述预设距离间存在误差，则根据所述误差进行校准，包括：

若所述移动距离与所述预设距离间存在误差，则通过误差补偿算法根据所述误差对机械臂的运行精度进行校准。

6.根据权利要求1至5任一项所述的校准方法，其特征在于，所述在判断所述移动距离与所述预设距离间是否存在误差之后，还包括：

若所述移动距离与所述预设距离间不存在误差，则判断对所述机械臂校准成功。

7.一种机械臂的校准装置，其特征在于，应用于机械臂校准系统，所述机械臂校准系统包括机械臂和校准底座，所述校准底座包括第一测试板、第二测试板、校准底座平面和固定部件，所述第一测试板和所述第二测试板间隔设置且垂直固定与所述校准底座平面，所述第一测试板和所述第二测试板之间平行，所述固定部件用于固定机械臂基座且设置于所述校准底座平面；

所述校准装置包括：

第一移动模块，用于控制所述机械臂的执行末端进行移动；

第一获取模块，用于当所述执行末端移动至校准底座平面且接触到所述校准底座平面与所述第一测试板时，获取所述执行末端的第一位置；

第二移动模块，用于控制所述执行末端在所述校准底座平面按照预设移动方向从所述第一位置开始移动；

第二获取模块，用于当检测到所述执行末端接触到所述第二测试板时，则获取所述执行末端从所述第一位置移动至所述第二测试板的移动距离；

第一判断模块，用于判断所述移动距离与预设距离间是否存在误差；其中，所述预设距离为预先存储的第一测试板与所述第二测试板间的实际距离；

校准模块，用于若所述移动距离与所述预设距离间存在误差，则根据所述误差对所述机械臂进行校准。