[发明专利]自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法，其特征在于，所述环境建模能力评估方法包括：

获取所述自动驾驶车辆的车载传感系统探测车辆环境的连续多个帧的环境信息；

将所述连续多个帧的环境信息与对应的真实环境信息对比分析，以判断所述连续多个帧的环境信息相比于所述真实环境信息是否存在信息延迟、信息漏报和信号误报中的一者或多者，若存在，则标注所述信息延迟、所述信息漏报和/或信号误报，并统计所述信息延迟的时间以及所述信息漏报和所述信号误报的出现次数；以及

根据所述信息延迟的时间、所述信息漏报的出现次数和/或所述信号误报的出现次数评估所述自动驾驶车辆的环境建模能力。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法，其特征在于，所述环境信息包括宏观环境信息、地图信息和障碍物信息；

所述宏观环境信息包括以下的任意一者或多者：地理位置、天气、光照、时间、路面信息、传感器有效感知范围以及声音预警；

其中，所述地图信息包括以下的任意一者或多者：车道信息、路沿信息、道路信息以及导航信息；

其中，所述障碍物信息包括以下任意一种或多种实体中的信息：机动车、非机动车、行人、道路安全警示设施以及这四种实体之外的其他实体。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法，其特征在于，所述根据所述信息延迟的时间、所述信息漏报的出现次数和/或所述信号误报的出现次数评估所述自动驾驶车辆的环境建模能力包括：

在设定的行驶里程内，在所述信息延迟的时间低于设定时间阈值、所述信息漏报的出现次数低于第一预设次数和/或所述信息误报的出现次数低于第二预设次数时，判定所述自动驾驶车辆的环境建模能力符合要求。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法，其特征在于，所述环境建模能力评估方法还包括：

根据所述自动驾驶车辆的本车车身坐标系将车辆四周环境划分为若干个道路区域；以及

根据所述自动驾驶车辆在各个所述道路区域内需承担的事故责任比例确定在各个所述道路区域内进行所述连续多个帧的环境信息与所述真实环境信息的对比分析的优先级，其中所述事故责任比例越高，则所述优先级也越高。

5.一种自动驾驶车辆的环境建模能力评估系统，其特征在于，所述环境建模能力评估系统包括：

获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆的车载传感系统探测车辆环境的连续多个帧的环境信息；

分析模块，用于将所述连续多个帧的环境信息与对应的真实环境信息对比分析，以判断所述连续多个帧的环境信息相比于所述真实环境信息是否存在信息延迟、信息漏报和信号误报中的一者或多者，若存在，则标注所述信息延迟、所述信息漏报和/或信号误报，并统计所述信息延迟的时间以及所述信息漏报和所述信号误报的出现次数；以及

评估模块，用于根据所述信息延迟的时间、所述信息漏报的出现次数和/或所述信号误报的出现次数评估所述自动驾驶车辆的环境建模能力。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的环境建模能力评估系统，其特征在于，所述环境信息包括宏观环境信息、地图信息和障碍物信息；

所述宏观环境信息包括以下的任意一者或多者：地理位置、天气、光照、时间、路面信息、传感器有效感知范围以及声音预警；

其中，所述地图信息包括以下的任意一者或多者：车道信息、路沿信息、道路信息以及导航信息；

其中，所述障碍物信息包括以下任意一种或多种实体中的信息：机动车、非机动车、行人、道路安全警示设施以及这四种实体之外的其他实体。

7.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的环境建模能力评估系统，其特征在于，所述评估模块用于根据所述信息延迟的时间、所述信息漏报的出现次数和/或所述信号误报的出现次数评估所述自动驾驶车辆的环境建模能力包括：

在设定的行驶里程内，所述信息延迟的时间低于设定时间阈值、所述信息漏报的出现次数低于第一预设次数和/或所述信息误报的出现次数低于第二预设次数时，判定所述自动驾驶车辆的环境建模能力符合要求。