[发明专利]行人检测跟踪方法、装置、终端设备及介质

说明书

本发明适用于移动终端技术领域，提供了一种行人检测跟踪方法、终端设备及介质，该方法包括：采集目标区域所对应的深度图；将深度图转换为三维点云图，并在三维点云图中，识别出包含移动对象的空间区域；确定深度图中与空间区域对应的感兴趣区域ROI，并对ROI中的头肩特征进行检测；若检测到ROI中存在所述头肩特征，则检测并跟踪存在于ROI中的驱干特征，根据驱干特征的移动轨迹，输出行人位置信息。本发明实现了基于多特征融合的行人检测跟踪算法，使得机器人可以在相对准确的空间区域来检测行人的头肩特征以及驱干特征，在传感器无法捕获行人的整体图像的情况之下，机器人也能够根据检测得到驱干特征来继续跟踪行人，因此，提高了行人检测的准确率。

技术领域

本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及一种行人检测跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机、微电子以及信息技术的快速进步，机器人技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，应用范围也得到了极大的扩展。对于服务机器人而言，其在智能化、社交化方面进行性能提升时，一般都需要使用到行人检测跟踪技术。例如，通过检测前方是否有行人出现，以判断是否需要执行障碍物躲避操作。

现有的机器人中，通常都安装一传感器，通过捕获其前方位置区域的图像，并基于对人类头肩特征或脸部特征的识别来实现行人检测跟踪。然而，此类方法存在较大的检测盲区，并且，会对机器人的结构、外观设计等造成一定的限制。例如，当行人与机器人的距离过近时，传感器无法捕获行人的整体图像，因而无法检测得到头肩特征以及脸部特征，从而确定行人不存在，导致了行人检测跟踪错误，降低了检测准确率。若想要规避这种问题，则可能需要严苛限制传感器在机器人上的安装位置，因而会给机器人的结构设计带来较大的限制。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种行人检测跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，以解决现有机器人的行人检测跟踪方法中，行人检测准确率较为低下的技术问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种行人检测跟踪方法，包括：

采集目标区域所对应的深度图；

将所述深度图转换为三维点云图，并在所述三维点云图中，识别出包含移动对象的空间区域；

确定所述深度图中与所述空间区域对应的感兴趣区域ROI，并对所述ROI中的头肩特征进行检测；

若检测到所述ROI中存在所述头肩特征，则检测并跟踪存在于所述ROI中的驱干特征，根据所述驱干特征的移动轨迹，输出行人位置信息。

本发明实施例的第二方面提供了一种行人检测跟踪装置，包括：

采集单元，用于采集目标区域所对应的深度图；

转换单元，用于将所述深度图转换为三维点云图，并在所述三维点云图中，识别出包含移动对象的空间区域；

确定单元，用于确定所述深度图中与所述空间区域对应的感兴趣区域ROI，并对所述ROI中的头肩特征进行检测；

检测单元，用于若检测到所述ROI中存在所述头肩特征，则检测并跟踪存在于所述ROI中的驱干特征，根据所述驱干特征的移动轨迹，输出行人位置信息。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述行人检测跟踪方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述行人检测跟踪方法的步骤。