[发明专利]一种采摘机械手

权利要求书

1.一种采摘机械手，用于采摘果树上的水果，其特征在于，包括：机架、连接臂、采摘组件，所述连接臂连接所述机架及所述采摘组件，所述机架可带动所述采摘组件运动至所述果树处，所述连接臂可带动所述采摘组件运动至所述水果处，所述采摘组件用于将所述水果从所述果树上摘下。

2.根据权利要求1所述的采摘机械手，其特征在于，所述采摘组件包括采摘件及收集件，所述采摘件及所述收集件均与所述连接臂连接，所述采摘件用于采摘所述水果，所述收集件用于当所述水果与所述果树分离时承接所述水果。

3.根据权利要求2所述的采摘机械手，其特征在于，所述采摘件包括剪切部、驱动部及连接架，所述连接架与所述连接臂连接，所述驱动部安装在所述连接架上，所述剪切部与所述驱动部连接，所述驱动部驱动所述剪切部剪切所述水果。

4.根据权利要求3所述的采摘机械手，其特征在于，所述剪切部包括两个铰接部，两个所述铰接部铰接，且均与所述驱动部连接，两个铰接部在所述驱动部的带动下向靠近对方的方向运动，从而剪切所述水果。

5.根据权利要求4所述的采摘机械手，其特征在于，所述铰接部包括转动部及切合部，所述驱动部通过所述转动部与所述切合部连接，两个所述铰接部的所述切合部铰接。

6.根据权利要求2所述的采摘机械手，其特征在于，所述收集件包括收纳盒及收纳架，所述收纳架与所述连接臂连接，所述收纳盒安装在所述收纳架上，所述连接臂可使所述收纳盒位于所述采摘件的下方。

7.根据权利要求2所述的采摘机械手，其特征在于，所述连接臂为两个，两个所述连接臂均与所述机架连接，其中一个所述连接臂远离所述机架的一端与所述采摘件连接，另一个所述连接臂远离所述机架的一端与所述收集件连接。

8.根据权利要求7所述的采摘机械手，其特征在于，所述连接臂包括多个伸缩部，多个所述伸缩部依次连接，最外侧的两个所述伸缩部，其中一个与所述机架连接，另一个与所述采摘件或者所述收集件连接。

9.根据权利要求1所述的采摘机械手，其特征在于，所述机架包括升降组件及行走组件，所述升降组件安装在所述行走组件上，所述升降组件远离所述行走组件一端与所述连接臂连接。

10.根据权利要求9所述的采摘机械手，其特征在于，所述升降组件包括升降台、收缩部及升降气缸，所述收缩部一端与所述行走组件连接，另一端与所述升降台连接，所述升降气缸与所述升降台连接，所述升降气缸可驱动所述升降台向靠近或远离所述行走组件的方向运动。