[发明专利]手指自适应驱动机构及灵巧手有效

专利信息
申请号: 201811641612.3 申请日: 2018-12-29
公开(公告)号: CN111376289B 公开(公告)日: 2021-12-17
发明(设计)人: 熊友军;刘思聪;丁宏钰;庞建新 申请(专利权)人: 深圳市优必选科技有限公司
主分类号: B25J15/00 分类号: B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02
代理公司: 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 代理人: 张全文
地址: 518000 广东省深圳市南山区*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 手指 自适应 驱动 机构 灵巧
【权利要求书】:

1.手指自适应驱动机构,其特征在于,包括:

驱动件;

固定部;

弹性件,其一端与所述驱动件连接;

转动指节,其数量至少为两个,所述固定部、所述转动指节依次通过转动副转动连接,所述固定部与其相邻的所述转动指节之间的转动副为第一转动副,每相邻两个所述转动指节之间的转动副为第二转动副;

扭簧,设于所述转动副上,且所述扭簧的回弹方向与所述转动指节的弯曲方向相反;

第一牵引绳,一端与所述弹性件固定连接,另一端固定连接于所述第一转动副,使所述第一牵引绳驱动与所述固定部相邻的转动指节转动;

第二牵引绳,两端分别固定于相邻的两个所述转动副,使两个所述转动副之间的转动指节驱动下一个转动指节转动;以及

自适应牵引绳,所述自适应牵引绳的一端与所述驱动件固定连接,所述自适应牵引绳的另一端固定于与所述固定部相间隔的所述转动指节。

2.如权利要求1所述的手指自适应驱动机构,其特征在于:所述转动指节包括第一指节和第二指节,所述第一指节与所述固定部转动连接,所述第二指节与所述第一指节转动连接;所述固定部的一端具有第一转轴,所述第一指节的一端具有供所述第一转轴穿过的第一轴套,所述第一指节的另一端具有第二转轴,所述第二指节的一端具有供所述第二转轴穿过的第二轴套;所述第一转轴和所述第一轴套组合形成所述第一转动副;所述第二转轴和所述第二轴套组合形成所述第二转动副。

3.如权利要求2所述的手指自适应驱动机构,其特征在于:所述第一牵引绳的一端固定连接于所述第一轴套,所述第二牵引绳的两端分别固定连接于所述第一转轴和所述第二轴套。

4.如权利要求2所述的手指自适应驱动机构,其特征在于:所述第一转轴的外周设有与其转动连接的第一滑轮,所述自适应牵引绳绕设于所述第一滑轮,且所述自适应牵引绳的两端分别向所述固定部和所述第二指节延伸。

5.如权利要求2所述的手指自适应驱动机构,其特征在于:所述第二指节内设有第一螺母、以及与所述第一螺母螺纹连接的第一螺柱,所述自适应牵引绳与所述第一螺柱固定连接。

6.如权利要求5所述的手指自适应驱动机构,其特征在于:所述第一螺柱为空心,所述自适应牵引绳穿过所述第一螺柱且其端部固定有线卡,所述线卡抵接于所述第一螺柱的端部。

7.如权利要求2所述的手指自适应驱动机构,其特征在于:所述第二指节内设有第二螺母、以及与所述第二螺母螺纹连接的第二螺柱,所述第二牵引绳与所述第二螺柱固定连接。

8.如权利要求1所述的手指自适应驱动机构,其特征在于:所述固定部上设有与其转动连接的第二滑轮,所述第一牵引绳及所述自适应牵引绳均抵接于所述第二滑轮上。

9.如权利要求1所述的手指自适应驱动机构,其特征在于:所述驱动件包括电机、与所述电机的输出轴固定连接的丝杠、以及与丝杠螺纹连接的丝杠螺母,所述弹性件的一端、所述自适应牵引绳的一端均固定于所述丝杠螺母。

10.灵巧手,其特征在于:包括权利要求1-9任一项所述的手指自适应驱动机构。

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