[发明专利]自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法及系统

说明书

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法及系统，属于智能交通领域。所述方法包括：构建针对环境建模能力的多边形能力图，其每一顶点被配置为代表一个层级；获取每一层级中与环境建模相关联的若干个实体的实体属性信息；结合实体属性信息来确定对应实体对车辆行驶安全的重要程度，并根据该重要程度向每一实体分配权重；获取车载传感系统正确探测到各个实体的准确度；结合准确度和权重，计算每一层级的权重总得分；以及将权重总得分显示在多边形能力图中以形成环境建模能力图。本发明能得到基于多个层级的车辆的环境建模能力图，有助于确定各层级的环境建模得分以及进行与其他版本车辆及竞品车辆的环境建模能力对比。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，具体地涉及一种自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法及系统。

背景技术

目前，自动驾驶车辆的自动驾驶系统(Autonomous Driving System，简称ADS)可分为环境感知、数据融合、决策系统、控制系统、执行系统五部分。其中，环境感知是指通过车载传感系统提取车辆、行人、道路、交通标示等车辆当前行驶环境信息，并将提取到的信息传输给其他系统以实现自动驾驶的路径规划和车辆行为控制。

因此，可知环境感知是ADS的信息基础，现阶段对自动驾驶安全的重要要求就是如何能使自动驾驶车辆行驶得像正常车辆，不给环境造成困扰，并且符合人类司机的认知和预判。环境建模则是环境感知的重要部分，环境建模是对当前车辆所处环境的描述，其融合了多传感器和云端输入，旨在生成对环境精确、稳定的描述，并输出相应环境模型为车辆行驶规划提供支持。

但是，现有技术中缺少对自动驾驶车辆的环境建模能力的评估，使得最终得到的环境模型并不符合“精确”和“稳定”的要求，甚至有的环境模型只能对环境进行了单一方面或极少方面的描述，并不足以支持车辆行驶规划。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法及系统，用于解决现有技术中缺少对自动驾驶车辆的环境建模能力的评估方案的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的环境建模能力评估方法，包括：构建针对环境建模能力的多边形能力图，且所述多边形能力图的每一顶点被配置为代表一个影响所述环境建模能力的层级；针对每一层级，获取该层级中与环境建模相关联的若干个实体的实体属性信息；结合所述实体属性信息来确定对应实体对车辆行驶安全的重要程度，并根据所述重要程度向每一实体分配权重，其中重要程度越高，则权重越大，且各层级之间的实体的权重分配相互独立；获取所述自动驾驶车辆的车载传感系统正确探测到各个实体的准确度；结合所述每一层级中各个实体对应的所述准确度和所述权重，计算所述每一层级的权重总得分；以及将所述权重总得分显示在所述多边形能力图中，以形成环境建模能力图，并基于所述环境建模能力图来评估所述自动驾驶车辆的环境建模能力。

可选地，所述多边形能力图为五边形图，且其五个顶点对应的层级分别为障碍物层级、本车层级、地图层级、宏观环境层级和工程层级。其中，所述障碍物层级包括以下实体中的任意一者或多者：机动车、非机动车、行人、道路安全警示设施以及这四种实体之外的其他实体；所述本车层级包括以下实体中的任意一者或多者：整车、自动驾驶系统以及人员状态；所述地图层级包括以下实体中的任意一者或多者：车道信息、路沿信息、道路信息以及导航信息；所述宏观环境层级包括以下实体中的任意一者或多者：地理位置、天气、光照、时间、路面信息、传感器有效感知范围以及声音预警；所述工程层级包括以下实体中的任意一者或多者：环境建模的耗时、环境建模的资源占用以及环境建模的稳定性。

可选地，所述结合所述实体属性信息来确定对应实体对车辆行驶安全的重要程度包括：根据所述自动驾驶车辆的本车车身坐标系将车辆四周环境划分为若干个道路区域；结合所述实体属性信息，判断对应实体所处的道路区域；根据所述自动驾驶车辆在所述道路区域内需承担的事故责任比例来确定该道路区域内存在的实体对车辆行驶安全的重要程度，其中所述事故责任比例越高，则所述重要程度也越高。