[发明专利]多传感器数据融合方法和装置

权利要求书

1.一种多传感器数据融合的感知方法，用于对多种传感器采集的特征数据进行融合，所述多种传感器搭载在移动载体上，用于观测所述移动载体所处环境的状态，其特征在于，所述移动载体所处环境的状态包括当前静态环境信息及当前动态目标信息，所述方法包括：

接收多种传感器采集的特征数据；

对所述特征数据进行预处理，所述预处理包括对所述特征数据进行数据分类，得到静态特征数据、动态特征数据；

获取参考动态目标信息，根据所述静态特征数据和所述参考动态目标信息，构建所述当前静态环境信息；其中，所述参考动态目标信息是根据所述动态特征数据获取的，或，所述参考动态目标信息是根据所述动态特征数据和历史静态环境信息获取的；

获取参考静态环境信息，根据所述动态特征数据和所述参考静态环境信息，构建所述当前动态目标信息；其中，所述参考静态环境信息是根据所述静态特征数据获取的，或，所述参考静态环境信息是根据所述静态特征数据和历史动态目标信息获取的；

输出所述当前静态环境信息和所述当前动态目标信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征数据包括：毫米波雷达的检测数据和非毫米波雷达的检测数据，所述对所述特征数据进行数据分类包括：

对所述毫米波雷达的检测数据进行数据分类，得到动态毫米波雷达检测数据和静态毫米波雷达检测数据；

根据所述动态毫米波雷达检测数据和所述静态毫米波雷达检测数据，对所述非毫米波雷达的检测数据进行数据分类，得到动态非毫米波特征数据和静态非毫米波特征数据；

所述动态特征数据包括所述动态毫米波雷达检测数据和所述动态非毫米波特征数据，所述静态特征数据包括所述静态毫米波雷达检测数据和所述静态非毫米波特征数据。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述参考动态目标信息包括至少一个其它移动载体的运行轨迹，所述其它移动载体包括所述移动载体所处环境中除所述移动载体以外的其它移动载体；所述当前静态环境信息包括所述移动载体所处环境的当前静态栅格地图；

所述根据所述静态特征数据和所述参考动态目标信息，构建所述当前静态环境信息包括：

对所述静态特征数据进行坐标系统一，得到相同坐标系下的静态特征数据；

根据所述相同坐标系下的静态特征数据以及第一其它移动载体的运行轨迹，对历史静态栅格地图进行局部更新，得到所述当前静态栅格地图，其中，所述局部更新包括：对所述历史静态栅格地图中的目标栅格的值进行更新，所述目标栅格为被所述第一其它移动载体覆盖的栅格；其中，所述第一其它移动载体是所述至少一个其它移动载体中的任一个，静态栅格地图是一种用于描述环境中静态障碍物分布的数据格式。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多种传感器还用于观测所述移动载体自身运动状态，所述移动载体自身运动状态包括所述移动载体的运行速度；

所述根据所述静态特征数据和所述参考动态目标信息，构建所述当前静态环境信息之前，所述方法还包括：

根据所述移动载体的运行速度，对所述移动载体所处环境的历史静态栅格地图中各个栅格的值，进行全局更新，得到更新后的历史静态栅格地图；其中，所述历史静态栅格地图包括当前时刻的前一时刻的静态栅格地图，当所述前一时刻为起始时刻时，所述历史静态栅格地图为初始静态栅格地图，所述初始静态栅格地图中每一个栅格的值为预设值；

所述根据所述相同坐标系下的静态特征数据以及第一其它移动载体的运行轨迹，对历史静态栅格地图进行局部更新，得到所述当前静态栅格地图包括：

所述根据所述相同坐标系下的静态特征数据以及第一其它移动载体的运行轨迹，对所述更新后的历史静态栅格地图进行局部更新，得到所述当前静态栅格地图。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述参考动态目标信息包括其它移动载体的运行轨迹，所述其它移动载体包括所述移动载体所处环境中除所述移动载体以外的其它移动载体；

所述当前静态环境信息还包括所述移动载体所处环境中的道路结构信息；

所述根据所述静态特征数据和所述参考动态目标信息，构建所述当前静态环境信息，还包括：

根据所述静态特征数据和所述其它移动载体的运行轨迹构建所述道路结构信息。