[发明专利]手指驱动机构及灵巧手

说明书

本发明提供了一种手指驱动机构及灵巧手，该手指驱动机构包括靠近掌心的第一指节、与第一指节转动连接的第二指节、用于驱动第二指节转动的第一牵引绳、以及驱动件，第一指节和第二指节的转动轴上套设有第一扭簧，第一扭簧的两端分别卡设于第一指节和第二指节中，第一扭簧的回复力方向与第二指节的弯曲方向相反，且第一牵引绳的一端与驱动件连接，第一牵引绳的另一端伸入第一指节中并绕设于第二指节端部。本发明提供的手指驱动机构及灵巧手，通过第一牵引绳可直接驱动第二指节转动，结构简单，而且第一牵引绳为柔性绳，用户可以从外部转动第二指节，以免用户在不小心碰撞到手指时，手指误伤用户。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种手指驱动机构及灵巧手。

背景技术

随着科技的不断发展，人们对机器人的研究越来越深入，越来越多的重复性工作由机器人完成。为了能够让机器人完成更精细的动作，机器人的手部设计越来越精细，以适用于服务行业、餐饮行业等。

灵巧手与人类的手类似，具有较多的自由度，实现丰富的动作。目前的灵巧手的手指具有多个指节，每个指节均可以转动，所以指节和指节之间的传动结构复杂，而且指节与指节之间的传动为硬传动，即手指的指节在与外界物体发生接触或者碰撞时，不会在外力的作用下转动，容易碰伤身边的用户。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手指驱动机构，以解决现有技术中存在的指节传动结构复杂、不能受外力驱动的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种手指驱动机构，包括靠近掌心的第一指节、与所述第一指节转动连接的第二指节、用于驱动所述第二指节转动的第一牵引绳、以及驱动件，所述第一指节和所述第二指节的转动轴上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的两端分别卡设于第一指节和第二指节中，所述第一扭簧的回复力方向与所述第二指节的弯曲方向相反，所述第一牵引绳为柔性绳，且所述第一牵引绳的一端与驱动件连接，所述第一牵引绳的另一端伸入所述第一指节中并绕设于所述第二指节端部。

进一步地，所述手指驱动机构还包括位于手指末端的第三指节，所述第三指节与所述第二指节转动连接，且所述第二指节和所述第三指节的转动轴上套设有第二扭簧，所述第二扭簧的两端分别卡设于第二指节和第三指节中，所述第二扭簧的回复力方向与所述第三指节的弯曲方向相反，所述第二指节中设有用于驱动所述第三指节转动的第二牵引绳，所述第二牵引绳的一端绕设于所述第一指节的端部，所述第二牵引绳的另一端绕设于所述第三指节的端部。

进一步地，所述第一指节靠近所述第二指节一端设有第一转轴、以及分别连接于所述第一转轴两端的第一止挡部，所述第二指节开设有供所述第一转轴穿过的第一轴孔，所述第一止挡部开设有用于卡接所述第一扭簧其中一端的第一止挡槽，所述第二指节开设有用于卡接所述第一扭簧另一端的第二止挡槽；所述第二牵引绳的一端绕设于所述第一转轴的外周。

进一步地，所述第二指节的内部具有第一轴套，所述第一轴孔开设于所述第一轴套，且所述第一牵引绳的一端绕设于所述第一轴套的外周。

进一步地，所述第一扭簧的数量为两个，每个所述第一止挡部上均开设有所述第一止挡槽。

进一步地，所述第二指节靠近所述第三指节一端设有第二转轴、以及分别连接于所述第二转轴两端的第二止挡部，所述第三指节开设有供所述第二转轴穿过的第二轴孔，所述第二止挡部开设有用于卡接所述第二扭簧其中一端的第三止挡槽，所述第三指节开设有用于卡接所述第二扭簧另一端的第四止挡槽。

进一步地，所述第三指节的内部具有第二轴套，所述第二轴孔开设于所述第二轴套，且所述第二牵引绳的一端绕设于所述第二轴套的外周。

进一步地，所述第一指节包括左壳体、及固定连接于所述左壳体的右壳体，所述左壳体的端部设有第一轴段，所述右壳体的端部具有第二轴段，所述第一轴段和所述第二轴段相互插接形成所述第一转轴。