[发明专利]一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器

权利要求书

1.一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器，其特征在于，包括与电动汽车自动充电机器人相固定的静平台(10)，与静平台(10)通过弹性组件活动连接的动平台(5)，以及固定在动平台(5)上的插头(2)，所述动平台(5)上还连接有导向插头(2)插入插座的导向组件。

2.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器，其特征在于，所述导向组件包括导向面(1)，以及连接导向面(1)与动平台(5)的压簧(3)，所述压簧(3)内布置有压簧导向杆(4)，所述导向面(1)端面的形状与插座形状相匹配，内部具有供插头(2)穿过的孔。

3.根据权利要求2所述的一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器，其特征在于，所述压簧(3)沿圆周均匀分布，相邻两个压簧(3)与轴心连线的夹角为60°。

4.根据权利要求2所述的一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器，其特征在于，所述压簧导向杆(4)一端与导向面(1)相固定，另一端穿过动平台(5)上预留的孔。

5.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器，其特征在于，初始状态时，导向面(1)、动平台(5)和静平台(10)保持同轴心。

6.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器，其特征在于，所述弹性组件包括沿圆周均匀分布的拉簧(8)和气弹簧(7)，所述拉簧(8)和气弹簧(7)两端分别连接动平台(5)和静平台(10)。

7.根据权利要求6所述的一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器，其特征在于，相邻两个拉簧(8)与轴心连线的夹角为60°，相邻两个气弹簧(7)与轴心连线的夹角为60°。

8.根据权利要求6所述的一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器，其特征在于，所述气弹簧(7)两端分别通过静平台球铰(9)和动平台球铰(6)与静平台(10)和动平台(5)相连接。

9.根据权利要求6所述的一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器，其特征在于，所述动平台(5)和静平台(10)的边缘均匀开设有用于安装动平台球铰(6)和静平台球铰(9)的缺口。

10.根据权利要求1所述的一种电动汽车自动充电机器人的柔性末端执行器，其特征在于，所述插头(2)设有轴肩。